QGroundControl(QGC) 개발자 가이드
- for Windows (6/9)
Part 6. Developer Tools (개발자 도구)
이 파트에서는 QGroundControl(QGC)이 제공하는 주요 개발자 도구를 Windows 환경에서 사용하는 방법을 설명합니다.
Mock Link, Replay Flight Data, MAVLink Inspector, MAVLink Console 등은 드론 없이 기능을 테스트하거나 통신 상태를 분석할 때 유용합니다. 공식 Developer Guide 내용을 반영해 상세히 정리했습니다.
1) Tools 개요
QGC에는 다음과 같은 개발자 도구가 포함되어 있습니다:
Mock Link (가상 드론 연결)
Replay Flight Data (비행 로그 재생)
MAVLink Inspector (메시지 모니터링/차트)
MAVLink Console (PX4 전용 콘솔)
Onboard Files 탐색기 (드론 내부 파일 접근)
이 도구들은 주로 Analyze View 또는 Fly View의 메뉴를 통해 접근할 수 있습니다.
2) Mock Link
Debug 빌드에서만 사용 가능한 가상 드론 연결 기능입니다.
Menu → Analyze → Mock Link에서 활성화할 수 있습니다.
Image source: QGroundControl Documentation (CC BY 4.0, https://creativecommons.org/licenses/by/4.0/)주요 기능:
Mission upload/download 테스트
Parameter 로드 및 수정
Setup 페이지 기능 검증
실제 하드웨어가 없어도 QGC 기능을 검증할 수 있어 개발 초기에 유용합니다.
기본적인 MAVLink 메시지를 시뮬레이션하여 Vehicle 객체와 UI 동작을 테스트할 수 있습니다.
Windows에서 SITL 환경이 어렵거나 장치가 없는 경우 유용합니다.
3) Replay Flight Data
Telemetry 로그(.tlog)를 불러와 과거 비행을 재생할 수 있습니다.
Image source: QGroundControl Documentation (CC BY 4.0, https://creativecommons.org/licenses/by/4.0/)절차: Fly View → 메뉴 → Replay Flight Data 선택 → 로그 파일 선택
기능:
재생/일시정지
속도 조절 (0.1x ~ 10x)
슬라이더로 특정 시점으로 이동
Image source: QGroundControl Documentation (CC BY 4.0, https://creativecommons.org/licenses/by/4.0/)재생 중 MAVLink Inspector를 열어 메시지를 분석할 수도 있습니다.
로그 데이터를 기반으로 UI와 파라미터를 다시 확인할 수 있어, 문제 발생 시 원인 분석에 유용합니다.
Windows의 Documents → QGroundControl → Logs 디렉토리에서 로그 파일을 확인할 수 있습니다.
4) MAVLink Inspector
Analyze View → MAVLink Inspector에서 접근 가능합니다.
Image source: QGroundControl Documentation (CC BY 4.0, https://creativecommons.org/licenses/by/4.0/)기능:
실시간 수신 메시지 확인
메시지 ID, 송신 Vehicle, 필드 값 확인
특정 필드의 차트 생성 및 시각화
네트워크 문제나 메시지 손실을 분석할 때 유용합니다.
MAVLink Inspector보다 심화된 분석 기능을 제공합니다.
메시지 전송률, 패킷 손실률 등을 수치화하여 연결 품질을 평가할 수 있습니다.
Wi-Fi나 LTE 통신을 사용하는 경우 네트워크 품질 확인에 유용합니다.
Image source: QGroundControl Documentation (CC BY 4.0, https://creativecommons.org/licenses/by/4.0/)5) MAVLink Console (PX4 전용)
Image source: QGroundControl Documentation (CC BY 4.0, https://creativecommons.org/licenses/by/4.0/)PX4 자동비행 스택을 실행하는 하드웨어 연결 시 사용 가능합니다.
ArduPilot에서는 지원되지 않습니다.
Analyze View → MAVLink Console에서 접근
주요 명령 예시:
listener sensor_accel → 가속도계 데이터 확인
param show BAT_CAPACITY → 배터리 파라미터 확인
reboot → 기체 재부팅
SITL에서도 PX4일 경우 사용 가능합니다.
드론의 MAVLink Shell에 직접 접근할 수 있는 콘솔입니다.
PX4의 경우 `listener`, `param`, `reboot` 등 다양한 명령어를 실행할 수 있습니다.
Windows에서도 동일하게 콘솔을 열 수 있으며, 고급 사용자가 저수준 디버깅에 활용합니다.
6) Onboard Files 탐색기
기체 내부 파일 시스템에 접근할 수 있는 기능입니다.
Analyze View → Onboard Files에서 접근
기능:
로그 파일 다운로드
파라미터 설정 파일 업로드
남은 저장 공간 확인
유지보수 및 로그 수집 자동화, 문제 분석 시 유용합니다.
7) Windows 환경 활용 팁
Mock Link와 Replay Flight Data를 함께 사용하면 드론 없이 UI/기능 검증이 가능합니다.
Inspector와 Console을 병행해 통신 문제를 신속히 진단하세요.
GPU 드라이버를 최신으로 유지하면 UI와 Analyze View 성능이 안정됩니다.
Visual Studio 디버거와 병행하여 Custom Command Widget을
활용하면 개발 효율이 높아집니다.
Mock Link으로 가상 드론을 띄운 후 Inspector와 Console을 함께 사용하면
효과적인 테스트가 가능합니다.
8) 다음 단계
개발자 도구를 이해했으므로, Part 7에서는 QGC의 커스터마이징 및 맞춤형 빌드를 Windows 환경에서 제작하는 방법을 배워봅니다.