QGroundControl(QGC) 개발자 가이드

- for Windows (9/9)

Part 9. Maintenance & Advanced Topics (유지보수 및 고급 주제)

이 파트에서는 Windows 환경에서 QGroundControl(QGC)을 안정적으로 유지보수하고, RTK, 멀티드론 운영, Companion Computer 연동 등 고급 기능을 활용하는 방법을 설명합니다.

또한 공식 Developer Guide 기준으로 릴리스 전략과 CI/CD 자동화까지 포함해 정리했습니다.

---

1) 로그 관리 및 분석

- 로그 형식: Telemetry Log(.tlog), PX4 ULog(.ulg), ArduPilot BIN.
- 기본 저장 경로: Documents/QGroundControl/Logs.
- 분석 도구:
• QGC Analyze View
• PX4 Flight Review (웹 기반)
• MAVExplorer (ArduPilot)
- Windows에서는 Python 기반 로그 분석 도구를 쉽게 실행할 수 있습니다.

2) RTK 및 고정밀 GPS 설정

Image source: QGroundControl Documentation (CC BY 4.0, https://creativecommons.org/licenses/by/4.0/)

- RTCM 데이터를 QGC에서 드론으로 전송해 정밀 보정.
- Windows 환경에서는 USB RTK 모듈 연결 후 장치 관리자에서 포트 확인.
- NTRIP 클라이언트 지원: 네트워크 기반 RTK 활용 가능.

3) 영상 스트리밍 (RTSP/UDP)

- GStreamer 설치 후 Fly View에서 실시간 카메라 스트리밍 지원.
- 지원 프로토콜: RTSP, UDP, TCP.

Image source: QGroundControl Documentation (CC BY 4.0, https://creativecommons.org/licenses/by/4.0/)

- Windows에서는 GPU 가속 지원으로 영상 재생 성능이 안정적입니다.

4) Companion Computer 연동

- Jetson, Raspberry Pi 등의 보드와 연동해 AI/고급 연산 수행.
- MAVLink Router를 사용해 QGC-드론-클라우드 간 메시지 라우팅.
- Windows에서 TCP/UDP로 원격 Companion과 연결 가능.

5) 멀티드론 운영

- QGC는 MultiVehicleManager를 통해 다중 드론 관리.
- 각 드론은 독립적인 Vehicle 객체로 생성.
- SITL 다중 인스턴스로 멀티드론 테스트 가능.
- Windows에서는 각 드론이 다른 COM 포트 또는 UDP 포트를 사용해야 합니다.

6) 릴리스 및 브랜칭 전략

- Stable Release: 안정적인 배포 버전.
- Daily Build: 최신 코드 기반 자동 빌드.
- Out-Of-Band Release: 특정 기능만 독립 배포.
- Windows 환경에서는 GitHub Actions, Azure Pipelines로 자동 EXE 빌드를 운영할 수 있습니다.

7) 유지보수 전략 (CI/CD)

- GitHub Actions/Jenkins를 활용해 자동 빌드 및 테스트.
- Unit Test + SITL 통합 테스트를 필수 포함.
- 로그 백업 자동화 스크립트 설정.
- MAVLink 버전 호환성 관리 및 GPU 드라이버 업데이트 필요.

8) Windows 환경 특화 팁

- 드라이버 업데이트 후 반드시 QGC 연결 확인.
- 방화벽 설정에서 UDP 14550 포트 허용 필요.
- 코드 서명을 적용하면 내부 배포 시 보안 경고를 줄일 수 있습니다.

---

9) 마무리

이로써 Windows 환경에서 QGC 유지보수 및 고급 기능을 정리했습니다. Ubuntu 및 macOS 환경도 유사한 절차를 따르며, OS별 차이점을 고려해 운영하면 됩니다.