QGroundControl(QGC) 개발자 가이드
- for Ubuntu(Linux) (6/9)
Part 6. Developer Tools (개발자 도구)
이 파트에서는 Ubuntu 환경에서 QGroundControl(QGC)의 주요 개발자 도구 사용법을 설명합니다. Mock Link, Replay Flight Data, MAVLink Inspector, MAVLink Console, Onboard Files는 드론 없이도 기능을 테스트하고 통신 상태를 점검하는 데 유용합니다. 공식 Developer Guide의 세부 기능을 반영했습니다.
1) Tools 개요
Mock Link (가상 드론 연결)
Replay Flight Data (비행 로그 재생)
MAVLink Inspector (메시지 모니터링)
MAVLink Console (PX4 전용)
Onboard Files (기체 내부 파일 접근)
→ Analyze View 또는 Fly View 메뉴에서 접근할 수 있습니다.
2) Mock Link
Image source: QGroundControl Documentation (CC BY 4.0, https://creativecommons.org/licenses/by/4.0/)Debug 빌드에서만 사용 가능
Menu → Analyze → Mock Link로 활성화
기능: Mission 업로드, Parameter 로드/변경, Setup 기능 테스트
실제 하드웨어 없이도 기능 검증 가능
3) Replay Flight Data
Image source: QGroundControl Documentation (CC BY 4.0, https://creativecommons.org/licenses/by/4.0/)Telemetry 로그(.tlog) 불러오기 → 재생
기능: 재생/일시정지, 속도 변경, 슬라이더 이동
Image source: QGroundControl Documentation (CC BY 4.0, https://creativecommons.org/licenses/by/4.0/)Inspector와 함께 사용해 메시지를 분석
명령: Fly View → 메뉴 → Replay Flight Data
4) MAVLink Inspector
Image source: QGroundControl Documentation (CC BY 4.0, https://creativecommons.org/licenses/by/4.0/)실시간 MAVLink 메시지를 모니터링
메시지 ID, Vehicle ID, 필드 값 확인 가능
특정 필드를 차트로 시각화 가능
Analyze View → MAVLink Inspector
Image source: QGroundControl Documentation (CC BY 4.0, https://creativecommons.org/licenses/by/4.0/)5) MAVLink Console (PX4 전용)
Image source: QGroundControl Documentation (CC BY 4.0, https://creativecommons.org/licenses/by/4.0/)PX4 기체에만 사용 가능 (ArduPilot 미지원).
SITL 또는 실제 PX4 하드웨어 연결 시 사용.
명령 예시:
listener sensor_accel
param show BAT_CAPACITY
reboot
위치: Analyze View → MAVLink Console.
6) Onboard Files
드론 내부 파일 시스템 접근
로그 다운로드, 설정 업로드, 저장 공간 확인 가능
Analyze View → Onboard Files
7) Ubuntu 환경 활용 팁
GStreamer 설치(`sudo apt install gstreamer1.0*`) 후 영상 스트리밍 기능 활용
udev 권한 설정 필요: `sudo usermod -a -G dialout $USER`
최신 Mesa GPU 드라이버 사용 권장