Self‑Adaptive Agent OSS 패키지

1편. 설치 가이드

1편. 설치 가이드(Ubuntu 22.04 / Windows WSL2)

1.1 환경 준비 및 공통 의존성

Git 설치:
ArduPilot 코드와 기타 저장소를 클론하기 위해 Git이 필요합니다.
Ubuntu에서는 sudo apt-get install git 명령으로 설치할 수 있습니다.

Python 및 가상 환경:
OSS 패키지는 Python 3.8 이상을 권장합니다.
가상 환경(python3 -m venv venv)을 생성하고 pip로 패키지를 관리하세요.

필수 라이브러리: 다음 패키지를 설치 합니다
pip install PyTorch – 추론 모델 실행용
pip install pandas psycopg2 – TSDB 연동 및 데이터 처리
pip install PyQt5 – GUI 시각화.
PyPI 공식 페이지는 PyQt5를 pip install PyQt5 명령으로 설치할 수 있다고 명시합니다.

1.2 Ubuntu 22.04 설치 절차

ArduPilot 및 SITL 설치:
git clone https://github.com/ArduPilot/ardupilot 후 sim_vehicle.py 스크립트를 사용합니다. SITL 페이지에서는 시뮬레이터를 시작하기 위해 ArduCopter 디렉터리에서
sim_vehicle.py --console --map -w 명령을 실행하라고 안내합니다.

GStreamer 및 RTSP 서버:
sudo apt-get install gstreamer1.0-tools gstreamer1.0-plugins-base gstreamer1.0-plugins-good gstreamer1.0-plugins-bad gstreamer1.0-plugins-ugly libgstrtspserver-1.0
패키지를 설치합니다.
libgstrtspserver-1.0 패키지는 RTSP 서버 기능을 제공합니다.

QGroundControl 설치:
AppImage 파일을 다운로드하여 실행하거나 apt install qgroundcontrol로 설치합니다. QGroundControl은 ArduPilot와 PX4 기반 드론을 제어하고 임무를 계획하는 오픈소스 GCS로서, 다양한 플랫폼에서 실행 가능합니다.

PyQt5 설치 및 테스트:
가상환경에서 pip install PyQt5를 실행하여 GUI 라이브러리를 설치합니다.
PyQt5는 Qt v5의 파이썬 바인딩으로, 다수의 확장 모듈을 제공하며 설치 후 간단한 예제 프로그램을 실행해 동작을 확인할 수 있습니다.

1.3 Windows WSL2 설치 절차

WSL2 활성화:
Windows 10/11에서 PowerShell을 관리자 권한으로 실행하고 wsl --install을 입력합니다.
Ubuntu 22.04 배포판을 선택해 설치를 완료합니다.

Ubuntu 터미널에서 의존성 설치:
WSL 터미널을 열고 위의 Ubuntu 22.04 설치 절차를 동일하게 실행합니다.
SITL 문서에 따르면 WSL 환경에서 SITL을 실행할 때도 Ubuntu와 동일하게 ArduCopter 디렉터리에서 sim_vehicle.py를 실행합니다.

GUI 애플리케이션 실행:
WSL2 환경에서 GUI를 실행하려면 Windows용 X 서버(예: VcXsrv)를 설치하고 DISPLAY 변수(export DISPLAY=:0)를 설정해야 합니다.
그렇게 하면 QGroundControl AppImage와 PyQt 애플리케이션을 WSL2 환경에서 실행할 수 있습니다.

팁: WSL2에서 테스트하는 동안 MAVProxy 콘솔, 상태 표시 창, 지도 창을 동시에 배치하면 시뮬레이션 상태와 명령 입력을 한눈에 확인할 수 있습니다.