42.아홉 번째 장난감:자율 주행 자동차 만들기#2
자율 주행 자동차 하드웨어 만들기-공작시간
이제 즐거운 공작시간이다 ^^
먼저 자동차 몸체에 모터와 바퀴를 부착해야 한다.
자율주행 자동차의 하체아크릴 자동차 키트를 구매하신 분들은 해당 키트의 자동차 조립 방법을 참조하여 좌측 사진의 자동차처럼 조립하시면 된다.
집에 있는 나무판이나 포맥스 보드 같은 것을 사용할 실 분들은 오른쪽을 참조하면 된다. (둘 모두 자동차의 하체이다.) 집에 있는 많은 폐품들을 활용하였기 때문에 앞바퀴는 고장 난 의자에서 뺐고, 모터는 글루건으로 붙이고, 흔들리는 차체를 고정하기 위하여 고무밴드를 쓰고 나무판을 아래 붙이기도 했다.
만들기를 좋아하고, 집에 있는 잡동사니를 재활용하시고 싶은 분들이라면 직접 멋진 자동차 차체를 구상해 보시는 것도 좋을 것 같다.
자동차의 상체에는 아두이노, 모터 드라이버, 초음파 센서, 서보모터 등이 사진처럼 배치된다.
자동차의 상체 모습
서보모터는 양면테이프로 아크릴판에 붙이고 미니 브레드보드를 그 위에 얹은 후 초음파 센서를 부착했다.
다른 방법으로도 충분히 가능하니 원하시는 대로 부착하시면 되고... 일단 서보모터의 방향을 아직 확정 지을 수 없으니 좌측처럼 서보모터에 부착하는 플라스틱 부분을 미니 브레드보드의 하단에 좌측처럼 부탁해서 필요에 따라 수정하여 연결할 수 있도록 하는 것이 좋을 것 같다.
이렇게 부착된 서보모터는 다음 영상처럼 좌우로 움직이게 되는데, 좌우로 어느 정도 돌아가며 전방을 살펴야 할지는 각자 선택하면 된다. 이 값은 코딩에서 결정하도록 하자.
이렇게 하면 공작이 끝난다.
이제는 복잡한 배선 시간이다 ^^
사진에서 보는 바와 같이 아두이노 나노 보드를 미니 브레드보드에 설치하여 사용하였다.
이전에도 말했듯이 아두이노 우노와 아두이노 나노는 핀의 구조가 동일하므로 아두이노 우노를 가지고 계신 분이나 나노를 사용하시는 분이나 핀의 배치는 똑같다.
미니 브레드 보드에 아두이노 나노를 설치할 때 VCC와 GND핀들은 여러 부품에서 전선을 연결할 것이므로 아래 사진과 같이 VCC GND 핀이 있는 쪽에 남는 핀이 많도록 장착해 주는 것이 좋다.
꾸준히 본 강좌를 따라오신 분들이라면 센서나 서보모터의 VCC, GND가 각각 아두이노 보드의 5V, GND와 연결되는 것을 아실 것이므로 그에 맞게 연결하시고, 데이터와 관련된 핀들의 번호는 아래와 같이 연결한다.
1. 서보 모터 : 오렌지 - 9
2. 초음파 센서 : Trig - 11, Echo - 10
3. 좌우 모터의 컨트롤러 연결 핀 : 좌-4, 5 / 우- 6, 7 (나중에 모터의 회전 방향에 따라 각각의 위치는 다르게 연결될 수 있다.)
4. 모터 컨트롤러와 모터 사이는 따로 연결해 준다.
모터 드라이버(L9110s)는 이전에 자동 비눗방울 발생기에서 사용했던 것과 같은 같은 드라이버이고, 위의 좌측 바퀴라고 표시된 4번 5번 핀과 위 사진의 B-1A / B-1B를 연결하고, 우측 바퀴인 A-1A /A-1B를 6번과 7번에 연결하면 된다.
초록색 Motor B, Motor A의 단자는 각각 좌우 바퀴의 모터에 연결하면 된다.
다른 부품은 납땜 작업이 없어도 되는데 모터와 모터 드라이버를 연결하는 선의 모터 단자에는 전선이 납땜되어 있어야 한다. 따라서 스스로 납땜할 수 없는 분들은 모터를 구매할 때 전선이 연결되어 있는 모터를 구매하시는 게 필요하다.
임시방편으로 모터 단자의 구멍에 전선을 넣고 잘 조여주는 것도 한 방법이긴 한데, 접촉 불량이 일어나기 쉽다.
이제 공작과 회로 구성은 마무리하고 코드를 만들어 보자.
지금까지 공부한 내용 중 가장 기다란 코드를 이해하는 과정을 다음 편에 마무리하도록 하겠다.
