당나귀의 선조는 지금의 수단 북부인 옛 누비아와 소말리아 지역에서 자생하던 아프리카야생당나귀 종에서 시작한다. 야생 종이 아닌 인간이 당나귀를 사육하기 시작한 것은 기원전 4000년경 무렵 이집트 지역에서부터였다. 대략 6000년이 넘는 시간 동안 인류의 역사와 함께 해온 동물이다. 메소포타미아 문명에서는 농부들이 가축을 함께 기르는 게 일반적이었는데, 당나귀는 빠르게 짐을 운송하기 위해 쓰인 필수품이었기 때문에 더 말할 것 없이 최고의 동물이었다.
