Self‑Adaptive Agent OSS 패키지

4편. SILT & QGC 설치 및 비행 모드 튜토리얼

4편. SILT & QGC 설치 및 비행 모드 튜토리얼

4.1 SITL 개요

SITL(Software-In-The-Loop)은 ArduPilot 같은 자동조종 코드를 하드웨어 없이 실행할 수 있는 시뮬레이션 환경입니다. SITL은 비행 동역학 모델을 사용해 센서 데이터를 시뮬레이션하며 멀티로터, 고정익, 지상·수중 차량 등 다양한 기체와 센서를 지원합니다.

시뮬레이션은 PC에서 실행되므로 디버거와 분석 도구를 이용해 코드를 수정·테스트하기에 용이하며, Linux와 Windows 모두에서 실행 가능합니다.

4.2 SITL 설치 및 실행 (Ubuntu)

ArduPilot 소스 코드 클론: git clone https://github.com/ArduPilot/ardupilot 후 cd ardupilot.

의존성 설치:Tools/environment_install/install-prereqs-ubuntu.sh 스크립트로 필요한 라이브러리를 설치합니다.

시뮬레이터 실행: ArduCopter 폴더에서 sim_vehicle.py --console --map -w를 실행하면 콘솔과 지도가 표시됩니다. 이 옵션은 가상 EEPROM을 초기화하고 기본 파라미터를 로드합니다.

옵션: -v plane으로 비행기를, -v rover로 차량을 선택할 수 있으며, -L KSFO는 초기 위치를 샌프란시스코 공항으로 지정합니다.

실행 후 터미널이 열리면 정상 실행된 것입니다.

4.3 SITL 실행 (Windows WSL2)

WSL2에서는 Ubuntu 터미널을 열고 ArduPilot 디렉터리로 이동합니다. WSL 설명서에 따르면 ../Tools/autotest/sim_vehicle.py --map --console 명령으로 SITL과 MAVProxy를 실행합니다.

MAVProxy는 명령 프롬프트, 콘솔, 지도를 표시하여 비행 상태를 실시간으로 보여줍니다.

4.4 비행 모드 튜토리얼 (MAVProxy)

SITL 환경에서 명령 프롬프트에 다음과 같이 입력해 GUIDED 모드로 전환하고 비행을 시작할 수 있습니다
mode guided
arm throttle
takeoff 40

이후 mode auto로 전환하면 사전에 업로드된 미션을 자동으로 수행합니다. rc 3 1500과 같은 명령으로 스로틀 값을 직접 제어할 수도 있습니다.

4.5 QGroundControl 설치 및 연동

QGroundControl(QGC)은 오픈소스 GCS로 드론 제어와 미션 계획을 지원합니다. Softonic 페이지는 QGC가 PX4·ArduPilot 기반 무인기의 비행 제어 및 구성, 임무 계획, 실시간 비디오 스트리밍을 제공한다는 점을 강조합니다.

설치: Ubuntu에서는 AppImage를 다운로드 후 실행하거나 sudo snap install qgroundcontrol로 설치합니다. Windows/macOS에서는 설치 프로그램을 실행합니다.

SITL 연결: QGC를 실행하면 UDP 포트 14550에 연결된 SITL을 자동으로 탐지합니다. Fly View 화면에서 가상 드론의 위치·고도·배터리 상태를 확인할 수 있습니다.

미션 계획: Plan View에서 웨이포인트와 비행 경로를 설정하고 업로드합니다. Auto 모드에서 arm 후 Start Mission을 클릭하면 SITL이 비행합니다.