RC탱크 만들기 3

모터 제어하기

이제 모터 제어를 시작합니다

탱크모형에는 두 개의 DC 모터가 들어있습니다.

리모컨에는 AA 1.5V * 2개가 들어 있고요..

제가 DC 모터에 대해 알고 있는 건 전류가 많이 공급되면 빨리 돈다는 거.

그리고 전극을 반대로 연결하면 반대로 돈다는 거 정도이지요^^;;

탱크를 후진시키려면 반대로 연결해야 하는데 프라모델의 유선 리모컨에서는 기계적인 방법으로 

모터를 제어하지만 RC탱크에서는  모터 드라이브라는 IC을 이용해서 구현합니다.

아래의 H 브리지 회로라는 것이 있습니다.

아마 네 개의 트랜지스터가 스위치 역할을 해서 아래의 모터 방향을 제어하는 거겠지요?

Q1, Q4 스위치를 열고 Q2, Q3를 닫으면 파란 화살표 방향으로 전류가 흐르고

Q2, Q3 스위치를 열고 Q1, Q4를 닫으면 빨간 화살표 방향으로 전류가 흐르는 거더군요..

모터 드라이버 IC에는 아래와 같은 회로가 포함되고 있겠죠.

제가 처음 접한 모터 드라이버는 BA6208이었습니다

천원도 안 되는 착한 가격입니다.

모터 드라이버를 사용하는 것은 그리 어렵지 않더라고요.

대개 두 핀은 VCC, GND에 쓰이고 모터에 

연결하는 두 핀 OUT1, OUT2 

그리고 제어신호를 보낼 두 핀 IN1, IN2,

안 쓰이는 핀들도 있고요

제어하는 방법은 대부분의 모터 드라이버가 비슷비슷하더군요

하지만 아두이노 탱크 제작기 들을 읽어 본 결과 이놈은 출력 전류가 낮아서 탱크가 빌빌댄다고 하더군요.

그래서 다른 적당한 모터 드라이버를 찾아본 결과 LB1630이라는 놈을 사용하기로 했습니다.

진리표는 BA6208과 똑같고요

모터 하나에 하나씩 위와 같은 방식으로 회로를 구성하면 됩니다. 

한 가지 저와 같은 초보자가 주의할 점은 전원을 공급할 때 아두이노의 5V에서 뽑아 쓰지 말고

모터의 경우는 별도의 모터 전원을 구성해야 한다는 점이더군요.

아래의 회로도와 같이 빵판에 LB1630 하나 꼽고 DC 모터 하나 달고

AA 전지 4개로 전원 공급하고, 제어하기 위한 핀을 아두이노에 연결해서 5,6번 PIN에 제어신호를 

보내는 프로그램을 작성해서 테스트 해 보니 잘 동작하는군요.

콘덴서는 노이즈 제거용으로 10uF 정도를 사용했습니다.

다음 글은 통신을 위한 블루투스 모듈에 대한 이야기로 진행하겠습니다.