직접 들어보는 물류 운송 자동화하는 로봇, 물류로봇
마로로봇테크 김덕근 대표님
우선 제가 알려드린 것보다 공개가 조금 늦었습니다. 기다리신분들께 죄송합니다.
대학원에서 김덕근 대표님을 알게 되었는데, 이번 인터뷰는 그룹과제를 할 때 해주시던 이야기들의 연장선 같은 느낌이 들었어요. '현장에서 로봇이 할 일을 잘 해야된다.', '주차 로봇' 같은 것들인데 이번 인터뷰를 통해서 더 자세히 물류 로봇에 기대하는 것들과 로봇이 초기에 개발되고 운영하는 과정에 대해서 이야기 들을 수 있었습니다.
간단히 소개해주세요.
마로로봇테크의 김덕근 대표입니다. 우리는 물류 로봇을 직접 연구 개발하고 로봇의 움직임, 상위 관제 소프트웨어를 만듭니다.
아마존 키바(KIVA) 물류로봇물류로봇을 만들게 된 계기가 있나요?
뉴스를 보는데 아마존에 키바(KIVA)가 돌아다니는 거에요. 그걸 보고 나서 저거 내가 할 수 있는데 생각이들어서 바로 과제를 신청을 해요. 부천산업진흥원에 가서 진행하는 과제가 되고 로봇을 만들고 그러면서 지금은 이제 엄청나게 다양한 물류로봇을 만들게 된거죠.
물류로봇에 필요한 기술은 무엇인가요?
아마존의 키바가 QR코드를 하거든요. 바닥의 평탄도를 정말 초평탄도로 만들어요. 그러면 슬립이 안 생기잖아요. 그러니까 정확한 위치로 갈 수 있는 거예요. 마로로봇테크가 시작한 건 바닥이 파였건 평탄도가 되지 않은 곳에서도 움직여야 되는 게 한국의 공장 실정이었던 거죠. 평탄도를 맞추는 비용이 너무 비싸서 넓은 공장에 있는 바닥을 다 그렇게 만들려면 쉽지 않고 사람과 공존해야 되는 상황이니까 기구적으로 또 그런 슬립이 안 생기게끔 하는 설계적인 부분이랑 소프트웨어적인 합쳐서 한거에요.
설계적으로 필요했던 부분은 무엇인가요?
바퀴와 연결된 로커암 구조 예시 사진앞바퀴 보조바퀴 부분에 *로커암 구조라고 이런 구조를 이용해서 하고 뒷바퀴는 텐션이 있게끔 만드는 거죠. 이제 기구적인 문제랑 바닥의 평탄도 이런 것들을 무시하고 이제 할 수 있게끔 만들고 정밀하게 QR코드를 찾아가게끔 해요.
*로커암(Rocker Arm) : 로커암이 고정된 축을 중심으로 회전운동하는 부품.
*회전운동 : 축을 중심으로 동그라미를 그리며 하는 운동
로커암(Rocker arm) 예시 사진
물류로봇에서 QR 코드는 어떤 역할을 하나요?
QR코드는 방향과 각도, '미션을 할 수 있는 위치다.'라는 것만 알고 있어요. 로봇이 읽어들이면서 여기서 뭘 해야 되는지를 알 수 있죠. 로봇이 지나가면서 0.1에 있으면 '아 0.1의 위치 있구나'를 파악하는 거예요. 그래서 QR은 3cm×3cm인데 여기에서 플러스 마이너스 5mm의 오차니까 3cm 안에 들어가잖아요. 그래서 정밀하게 움직일 수 있는 거예요.
RCS는 무엇인가요?
여기서는 리프트를 들어라 여기선 직진해라 여기서 좌회전해라. 이런 것들을 맵에 사용자가 미션을 넣는 거에요. 좌표 값으로 만들어내는 게 관제 소프트웨어에요. 그 맵을 로봇도 갖고 있고 관제 소프트웨어도 갖고 있고 그러면 로봇은 정해진 경로로 가는데 경로를 만들어줘요.
물류로봇에 사용되는 모터에 대해서도 이야기 해주세요.
모든 아이템들 중에 제일 중요한 게 배터리, 구동 모터, 모터 드라이브 입니다. 모터 드라이브는 모터를 구동하기 위한 컨트롤러 보드 이런 PC 같은 것인데 PC는 아니고 임베디드 PC 아니면 임베디드 보드라고 해요. 물류로봇으로 500kg를 움직이겠다. 그러면 500kg를 속도를 얼마에 전류량이 얼마이고 어느 정도의 속도로 움직일 건지 *토크가 얼마고 이런 것들을 계산을 해요. 그래서 500kg면 400w 짜리 2개 넣어야 된다고 감속도는 50 대 1 이런 계산들을 해요. 모터를 선정한 후 이제 설계를 하는 거죠. 기구 설계를 하고 제작해 놓고서는 이제 움직이게 하는 거예요. 주차 로봇에는 모터가 8개 리프트 모터까지 9개 들어가 있어요. 리프트 모터 하나로 3톤을 들어요.
*토크 : 회전운동을 통해서 만들어지는 힘
요즘에 로봇에 인공지능을 활용해서 자율주행으로 많이 한다던데,
내가 만들었을 때 자율주행은 거의 없었고요. 만들고 나서 3년 후에 자율주행이 생기기 시작했어요. AGV 제일 처음에 만들었던 거예요. 땅에다가 마그네틱을 파가지고 자석을 따라 움직인다. 그다음에 라인 트레이서 색상이 다르게끔 페인트에서 그것만 따라가게끔 하는데 문제가 생겨요. 마그네틱은 매립을 하면 공장이 이 제품을 만들다가 다른 제품을 만들면 공장 레이아웃이 바뀌어야 되잖아요. 기계도 바뀌고 그러면 또 다시 공장 라인을 파야 되니 마그네틱은 안 쓰게 되는 거죠. QR 코드는 모든 바닥에 QR 코드를 그냥 붙여놓으면 내가 일로도 갈 수 있고 일로도 갈 수 있고 어디로도 갈 수 있는 장점이 있어요. 자율주행도 그런 장점이 있고 그러니까 자꾸만 그걸로 발전해 가는 거죠. 그래서 자율주행을 자꾸만 찾고 있는 거고 거기에 AI를 넣어서 a 지점에서 b 지점까지 가는데 스스로 학습해서 a에서 b까지 가는 A*라는 프로그램이 있는데 주변 환경을 보고 이렇게 가는 게 빠르다라든지 아니면 거기서 물동량을 계산한다든지 이것들이 AI로 접목이 되는 거고요. 이제 생산량이랑 문제가 되기 때문에 아직은 물류 로봇에 AI를 넣지 않죠.
주차 로봇도 개발하시고 운영하고 계시다고 들었다.
네, 한국 사람들이 빨리 빨리 라는 그런 문화가 있어서인데 이게 정착화 되면 예약 기능, 토목 공사나 설치 과정이 정착이 되면, 문이 출입문이 많은 형태로 들어가고 하면 훨씬 더 편리할 거라고 생각해요. 한 번 경험을 했으니까 추후 나오는 것들은 이제 이렇게 할 거다라는 생각을 가지고 이제 운영을 하고 있죠.
아까 주차로봇 하며서 규제 샌드박스 이야기도 하셨는데 무엇인가요?
주차 스마트 주차 로봇에 관련되어 있는 법안이라는 게 없어요. 그렇지만 마음대로 만들면 되는 건 아니잖아요. 기존이 법이 없는 없으니 만드는 동안 법에 대한 제제가 없으면서 새로운 법을 만들어 가는 과정 단계 단계예요. 새로운 법안을 만들기 전에사업을 개발도 하고 사업도 해야 되잖아요. 그런 단계가 규제 샌드박스예요.
앞으로 만들어가고 싶은 물류 운송 로봇은 어떤 모습인가요?
사람들은 로봇이 들어오면 되게 싫어해요. 자기가 일을 그만두게 될까 봐. 근데 그렇지 않아요. 그 사람들이 하고자 하는 힘든 일들을 로봇이 덜어주는 거거든요. 사람들은 좀 더 생산적인 일로 가는 거예요. 이게 보통 의 로봇을 도입하는 사람들의 생각이거든요. 우리도 그런 개념으로 접근을 해요.
나머지 단에서 또 움직여지는 로봇들이 우리 운송 로봇이랑 연동이 되게끔 하는 서로 연결이 되게 자동화를 해서 움직이고 거기서 또 연동될 수 있는 시스템을 하게 되면 더 좋을 것 같다는 생각이 들고, 협동 로봇을 하고 있는 로봇과 우리회사가 접목해서 새로운 작업을 할 수 있는 로봇 이런 것들을 생각하고 있어요.
팔레트또 하나는 우리가 이제 개발하고 있는 것들이 기존의 우리 물류 로봇은 자동차 주차 로봇처럼 팔레트가 있고 그 위에 있는 물건을 밑으로 들어가서 밀고 움직이는 데 팔레트를 들어올려서 움직이는 형태로 개발을 했어요. 그래서 현장에서 어떤 구조물이 더 들어가야 되는 물류 로봇이 아니라 구조물을 드러내면서도 물류 로봇을 할 수 있는 형태로 가보자 라는 거였고 저렴한 비용으로 더 안정적으로 움직일 수 있게하는 것, 지금 이제 하고 싶은 건 딱 이런 거예요.
다음편에 뵈요!
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