아크로바틱 비행 최고의 기술 Air Mode의 문제점
FLIGHT LOG
Air mode는 레이싱 드론의 제어 소프트웨어인 Betaflight의 간판 기능 중 하나로 공중에서 스로틀을 완전히 내려도 제어가 가능하게 해주는 기능입니다. 자유낙하를 하는 중에도 기체의 마지막 자세를 유지하고 낙하 속도에 영향을 주지 않으면서 기체를 제어할 수 있습니다.
이 Air mode는 별도의 스위치를 할당해서 비행 중에 활성화시킬 수 있는데 이젠 충분히 검증된 기능이라 Arm 스위치와 같이 설정해 두면 항상 Air mode를 쓸 수 있어서 저도 항상 Air mode를 커두고 있습니다.
Air mode는 이제 기본 기능입니다.
그런데 이 훌륭하기 이를 데 없는 기능이 이상한 문제점이 있는데 착륙을 할 때 지면에 닿는 순간 기체를 본래 자세를 만들려고 토끼처럼 깡총인다는 겁니다.
Looptime(FC의 제어 처리 속도)이 1kHz 일 때는 크게 문제를 느끼지 못했는데 2kHz로 빨라지면서 이런 증상이 생겨 4kHz는 무섭게 뒤집어집니다. 다들 그냥 슬라이딩 하듯 착륙하라고 하시더군요
아무리 조심스럽게 착륙을 해도 영 볼품이 없습니다.
모양 빠지는 착륙에 맘 상한 중년의 시간을 보내는 중에 항상 즐겨 읽는 Oscarliang의 블로그에 비행 중 Arm이 풀리는 사고를 방지하기 위한 방법이 소개되었습니다.
https://oscarliang.com/avoid-accidentally-disarm-mid-flight/
사실 이 기능은 비상시 Disarm 시킬 수 있는 역할을 합니다.
Configuration에 Oneshot125 스위치 아래를 보면 "Disarm motors regardless of throttle value" 라는 스위치가 있습니다. 이 기능은 뜻 그대로 스로틀이 어떤 상태든지 Disarm시킬 수 있게 해줍니다. 만약 이 기능을 끄면 Disarm을 하더라도 기체는 스로틀을 완전히 내릴 때까지 비행을 지속할 수 있게 해 줍니다.
그런데 이 스위치가 Air mode의 착륙 부작용을 해소할 수 있습니다. 비행을 마칠 때 미리 Disarm을 하면 동시에 Air mode도 해제되어 우아한 착지를 할 수 있는 거죠.
그런데 이렇게 사용하는 것은 단점이 있습니다. 저는 비상착륙의 용도로 Disarm을 하는 것이 습관이 되었는데 (비상 착륙이 습관이라니 씁쓸해집니다) 이렇게 설정을 하면 Disarm과 스로틀을 아래까지 내리는 동작 두 가지가 이루어져야 기체가 멈추게 됩니다. 이것이 급한 상황에서 상당히 당황스러울 때가 있습니다. 마치 자전거에 처음으로 페달 클릿을 달고는 속절없이 넘어질 때 기분이랄까요. 또 주의하실 점은 어떤 이유에서건 스로틀이 완전이 내려가지 않는 경우 Arming을 해제할 방법이 없어질 수 있습니다.
그래도 방정맞은 착지가 영 맘에 들지 않으신 분들은 시험해 보시는 것도 좋을 것 같습니다. 특히 FPV 비행을 하다가 착륙하기 직전 고글을 벋고 손으로 기체를 잡는 기술을 시전하시는 분들은 이 기능을 필수로 사용하셔야 합니다. Air Mode가 동작하는 상태에서 스로틀을 내리고 손으로 잡으면 프로펠러가 무서운 속도로 반응해 손을 다치게 됩니다. 근처에 왔을 때 미리 Arming을 풀고 한손으로 스로틀을 내리고 다른 손으로 받으시면 됩니다.
[안전상 절대 추천 드리지 않습니다]
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