위성 신호가 부족하면 다른 방법으로 위치를 계산한다.
4-03 어디로 가든 일단 내 위치가 정확해야 경로가 정해 진다.
터널에 도심에 들어서게 되면 위성으로부터 오는 GPS신호는 약해진다. 예전에는 위치를 찾고 있습니다라는 안내와 함께 경로 안내가 잠시 중단되기도 했지만, 최근에는 다른 신호들을 이용해서 사각 지역에서도 위치 정보를 꽤 정확히 추정해 낼 수 있다.
가장 기본적인 신호는 차속 신호다. 바퀴에 달린 인코더를 이용해서 회전 속도를 측정한 다음 바퀴의 직경과 회전수의 적산값을 통해 이동한 거리를 계산해 내는 것이다. 확률적으로 자동차가 도로상에서 주행하면 교통의 흐름을 따라가게 되어 있기 때문에 터널 속으로 들어가 GPS 신호가 약해져도 물리적인 차량 속도로 길을 따라서 이동했을 것이라는 가정으로 위치를 계산해 낼 수 있다.
자동차가 측정하는 차속 신호를 직접적으로 받을 수 없는 독립적인 스마트폰은 통신망을 이용하기도 한다. 터널이나 지하의 이동 통신 중계기에서 오는 신호의 차이를 이용해서 GPS 신호를 대신해서 위치를 추정해 내는 것이다. 이런 위치 정보를 기반으로 코엑스몰 지하 주차장에 비어 있는 주차 공간을 찾아 주는 실내 내비게이션 서비스도 이미 상용화되었다.
카카오내비에서 선모인 코엑스 실내지도 서비스이 외에도 미리 입력된 경사도에 따라서 고도가 변하는 것을 기압의 변화로 측정해서 계산하기도 한다. 이렇듯 자율주행 자동차에서는 학습되어 있는 정밀한 지도 위에 위성 신호뿐 아니라 자동차 고유의 측정값과 다양한 신호들로 참고하여 위치 정보를 조정하고 있다. 어디론가 가기 위해서는 일단 내가 어디에 있는지를 아는 것이 가장 중요하다.
