프로이트가 만났던 신경증 환자들 중 일부는 자기 마음속에서 끊임없이 자신을 억누르는 강한 도덕적 압박을 느끼며 살아가고 있었다. 이들은 실제로 잘못을 저지르지 않았음에도, 단지 생각이나 욕망만으로도 스스로를 심하게 비난했다. 그러나 이러한 도덕적 압박은 의식, 전의식, 무의식이라는 세 층위 가운데 어느 하나로만 설명하기가 어려웠다. 프로이트는 이 힘이 정신의 특정한 깊이에 머무는 것이 아니라, 정신 전체에 걸쳐 작동하는 독립적인 구조라고 보았고, 이러한 문제의식 속에서 초자아라는 개념이 탄생했다.
초자아는 우리 내면에 자리 잡은 도덕률, 다시 말해 양심에 해당한다. 여기에 더해, 초자아에는 우리가 ‘이렇게 살아야 한다’고 생각하는 이상적인 자기 모습, 즉 자아 이상(ego ideal)도 포함된다. 프로이트에 따르면 초자아는 태어날 때부터 주어지는 것이 아니다. 현실 세계에 적응하면서 형성된 자아로부터 다시 만들어진다. 그런데 이 자아는 본능적 욕구의 집합체인 원초아에서 출발한다. 이처럼 원초아, 자아, 초자아는 서로 분리된 존재가 아니라, 긴밀하게 연결된 하나의 체계로 작동한다.
그렇다면 초자아는 어떻게 형성되는 것일까? 프로이트에 따르면 초자아는 어린 시절 부모로부터 받은 도덕 교육과 규범을 내면화하는 과정을 통해 만들어진다. 어린 시절을 떠올려보자. 아주 어릴 때 부모는 우리의 행동을 비교적 관대하게 받아준다. 그러나 나이가 들수록 요구와 제한은 점점 많아진다. 밥을 흘리지 말 것, 형제자매와 싸우지 말 것, 화장실을 스스로 사용하기, 부모와 떨어져 혼자 자기와 같은 규칙들이 생겨난다. 이러한 제약 과정에서 부모와 갈등이 생기고, 그 갈등을 해결해 나가는 과정 속에서 초자아라는 정신 구조가 자리 잡게 된다.
이렇게 형성된 초자아는 부모로부터 독립한 이후에도 사라지지 않는다. 오히려 마음속에 자리 잡은 부모의 목소리처럼, 개인의 사고와 행동을 계속해서 감시하고 통제한다. 초자아는 우리가 사회적 규범에 어긋나는 행동을 하지 않도록 끊임없이 경고하는 내부의 감시자라고 할 수 있다.