Result5. 로봇 프로세스 시간, 자원 분석
multi-robot missions, process mining
논문의 마지막 결론 부분이다. 연재를 하면서 전체적으로 논문을 보고, 부분적으로 각 챕터를 세밀하게 보면서 저에게는 많은 도움이 되었지만, 독자들에게는 큰 부담을 준것 같아 송구 스럽기만 하다. 읽혀지기 쉬운 글을 써야 하는데, 주제도 어렵고, 읽혀지기도 쉽지 않고, 대중적이지 않은 글을 그래도 연재해 왔다. 다음 글이 논문 리뷰 연재의 마지막 글이 될것 같다. 이후 연재는 현재 분석 중인 실제 데이터의 분석에 대한 내용을 정리해보고자 한다.
Time Analysis
•로봇이 수행한 Mission을 시간적인 관점에서 분석.
•Mission의 기간은 3분 28초에서 10분 49초 사이에 있으며, 평균 값은 5분 36초이며 중간 값은 5분.
•따라서 임무의 variability가 높음. 가장 긴 임무는 가장 짧은 임무보다 세 배나 길다는 특징.
•표 6과 표 7은 각각 로봇 작업과 운영자 명령 기간을 나타냄
•가장 긴 작업은 추적 작업으로 평균 기간은 115초이며, 모바일 대상이 감지되면 시작되고 임무가 완료되거나 UAV가 다른 작업에 필요할 때 종료.
• 긴 작업은 각각 19초와 18초인 정찰 및 감시 작업. 이러한 작업에서는 가장 짧은 실행과 가장 긴 실행 간에
현저한 차이가 있음. 감시 및 정찰이 각각 영역 크기와 포인트 수에 강하게 의존하기 때문일 수 있음.
•운영자의 노력이 더 많이 필요한 명령은 정찰과 감시로, 평균 시간이 각각 17.59초와 16.23초. 때로는 시작 (39.50초), 완료 (46.45초), 캡처 (28.84초), 그리고 릴리스 (21.37초)와 같이 더 오랜 시간이 소요되는 다른 명령들도 있음. 이러한 극단적인 경우는 운영자가 임무의 상황에 대해 의문을 가지거나 명령 중에 실수를 할 때 발생.
•마지막으로, 그림 10은 미션 중에 여러 영역의 점유를 보여줌.
•2사분면과 4사분면이 1사분면과 (빨강, 파랑) 3사분면보다 더 많이 이용되고 있고 (30% 대 20%), 중앙이 주변보다 약 두 배 더 바쁘게 사용되고 있음을 알수 있음 (65 대 35%).
Resource analysis
•로봇의 자원 관점에서 미션 분석 .
•이벤트 로그에 따르면 UAV 1이 1,340건의 이벤트를 수행했으며(63.51%), UAV 2가 510건을 수행했으며(24.17%), 운영자가 260건을 실행(12.32%)
• 초기 연구에서는 운영자가 UAV 1을 활용하지만 UAV 2를 충분히 활용하지 않았음.
•그러나 운영자 command 연구를 통해 131건(50.38%)이 UAV 2로 전송되었고, 128건(49.23%)이 UAV 1로 전송되었음.
•UAV 1이 UAV2보다 더 많이 '감시'를 수행(15건 대 9건)
•반면에 UAV2는 UAV 1보다 '탐색'을 더 자주 수행(14건 대 11건).
•UAV들의 대기 시간은 미션 시작부터 UAV 이륙까지 측정되며 평균값은 94.67초이며 전체 미션의 36.24%를 차지
•또한 미션에서 가장 흔한 이벤트는 "정지"로(707회 반복) UAV가 작업을 완료하고 새 명령을 기다릴 때 발생.
•"정지" 이벤트의 평균 기간은 미션당 45.97초이며 전체 기간의 18.07%를 차지.
•대기 및 정지 이벤트를 UAV에 따라 연구하면 UAV 1이 전체 시간의 66.57%를 사용하는 반면 UAV 2는 전체 시간의 42.07%만 사용
