Discussion 고찰
multi-robot missions, process mining
길었던 논문 리뷰를 마치는 마지막 글이다. 총 "12화"라는 나름의 장편의 연재 글을 담은 브런치 북을 발행해 보았다. IT 분야 크리에이터로 선정이 되고 나서 처음으로 발행한 작품이다. 마지막 "12화"에서는 논문의 최종 결론 그리고 본 작품의 연재를 하면서 들었던 생각들, 그리고 다음 글의 연재를 위해 어떤 부분을 개선하면 좋은지, 내 삶의 이야기들을 어떻게 논문과 데이터 분석에 담아낼 수 있는지 고민해보고 싶다. 제 글을 읽으면서 '라이킷'으로 응원해 준 독자님들과 함께하는 여러 작가님들의 소중한 의견을 듣고 독자의 품으로 한걸음 더 내딛는 작품을 만들어보고 싶다.
논문에 있어서 고찰이란, 지금까지 살펴본 연구 결과를 해석하고 분석해야 하는 부분이다. 고찰의 목표는 연구 결과가 무슨 의미가 있는지 뿐만 아니라 서론에 제시한 질문을 설명하고자 답을 작성하는 부분이다. 로봇의 임무 수행 중 사고가 발생한 부분과 전체 미션 수행에 대해 고찰을 하며 본 논문은 마무리가 되어간다.
Discussion
Robot Mission
•실험과 분석이 프로세스 마이닝의 결과와 임무의 시각적 검토 결과를 비교할 수 있도록 설계되었음.
•프로세스 마이닝이 manual 분석에서 쉽게 눈에 띄지 않는 정보를 추출할 수 있는 강력한 도구임.
•논리적으로, 임무가 더 복잡하면 시각적 검토가 더 어려운데 이때 프로세스 마이닝은 상당히 유용함.
•프로세스 마이닝의 적용은 분석의 상당 부분을 자동화할 수 있으며, 이는 대량의 데이터를 manual 분석을 피함으로써 시간과 자원 소비를 줄일 수 있음
•사고 이벤트 로그와 모델을 통한 연구 : Fig. 11에서는 물이 있는 지역으로 가는 UAV의 사고가 발생한 것을 프로세스 마이닝으로 분석한 결과
•이러한 사고를 방지하기 위한 가능한 전략은 UAV 간의 거리를 자동으로 제한하고 불이나 물이 있는 지역의 UAV 수를 제한해야 함
Operator
•36회의 다중로봇 미션을 수행했으며 그중 16회를 사용하여 명령 방식을 연구
•모든 미션은 동일한 운영자에 의해 수행, 그중 절반은 작업 명령을 사용하였고 나머지는 웨이포인트 명령을 보냄.
•Fig. 12는 16회 미션 중 8회에서의 명령의 진행을 보여줌.
•표 8에는 미션의 몇 가지 평균 측정치가 포함.
•웨이포인트 명령을 사용할 때 미션 시간이 태스크 명령을 사용할 때보다 짧았음 (분산 분석(ANOVA) 테스트에 따르면 유의하지 않음)
•운영자가 UAV를 더 세밀하게 제어하고 있기 때문. 예를 들어, 운영자는 UAV를 전체 지역 보내거나, 원하는 지점을 지날 때까지 기다릴 필요가 없이, 불이 발생한 것으로 판단되는 지점으로 직접 보낼 수 있음.
•나머지 변수들은 태스크 명령이 웨이포인트 명령보다 더 나은 결과를 보여줌
•태스크 명령 사용 시 운영자는 더 적은 명령을 사용할 수 있음 (미션 당 14.3 vs 18.2 명령-way point), 실수도 적게 하게 됨 (미션 당 0.0 vs 0.25 errors ): 즉, 잘못된 명령을 보내거나 올바른 명령을 잘못된 로봇에 보내는 경우.
•분산 분석(ANOVA) 결과 명령의 수에 대한 차이는 유의미하며, 에러의 수에 대한 차이는 유의하지 않음.
•또한, 운영자는 명령에 드는 시간 감소함 (66.35 vs 75.92%, 12.61%의 이점). 따라서 미션을 이해하고 결정하는 데 더 많은 시간 확보 가능.
•하지만 태스크 명령을 사용하면 운영자의 작업 부하는 높음.
•미션의 환경이 동적이고 빠르게 변하기 때문에 운영자는 계속해서 상황을 모니터링하고 빠른 의사 결정을 내리기 위해 높은 업무 부담
•표 7 운영자가 Surveillance 및 Reconnaissance 명령에 더 많은 시간을 할애.
•지도에서 지점을 클릭하고 버튼을 눌러 확인해야 하는 방식 때문에 발생하는 명령 인터페이스와 관련이 있는 것으로 추측
•인터페이스 개선 제안
•명령을 내리는 데 필요한 시간을 단축하기 위해 명령을 내리기 전에 영역을 클릭하고 드래그하여 정의하고, 포인트 목록을 입력한 다음 확인하는
방식으로 명령을 빠르게 완료할 수 있을 것.
•이러한 인터페이스 개선이 시간을 절약하고 운영자의 업무 부담을 줄일 수 있을 것으로 예상
