202 0o..1!
2020년 보내고 2021년 어서오고
2020년 회고
아, 진짜 고생했다
솔직히 정말 힘들었다. 상반기에는 배달의 민족에서 로봇 개발과 서비스 런칭 준비를 하면서 정말 몸고생, 머리고생을 했다. 지금 생각해보면, 어떻게 그 거리를 매일 출퇴근해가면서 그 빡셈을 견뎌냈는지 궁금할 정도. 하반기에는 네이버랩스에서 프로젝트 인턴을 하고 있는데, 이제 프로젝트 막바지가 되어가면서 다들 달리기 시작한다. 프로젝트 매니징도 겸하면서, 부담도 있지만 지금까지 잘 이어왔다는 것에 대해서 정말 고생했다고 얘기하고 싶다. 크고작은 가족일도 있었다. 고생한 우리 가족들에게도 고맙다고 말하고 싶다. 내 개인적으로도, 앞으로의 진로에 대한 고민도 많고 마음고생도 많았다 (현재 진행형이지만). 코로나로 인해서 학사병특 계획이 어그러지기도 했고, 번아웃도 한번 크리티컬하게 오면서 진로에 대해서 고민을 많이 하고 있고, 이 부분도 고생한 것 같다. 다시 2020년을 살라고 하면 못 살 것 같다. 너무 고생했다. 자기계발도 끊임없이 했다는 점에서도 고생했다고 하고 싶다. 내년에도 고생하자! 내가 좋아하는 배민 한마디, 이번 고난이 지나면 다음 고난이 온다. 내게는 역으로 안심이 되는 문구라고 해야할 까, 이번 고난이 고생했지만, 또 잘한 만큼 훌훌 털고 다음 고난을 준비하자라는 위로와 격려 처럼 느껴져서 좋다. 아무튼 화이팅이다.
로봇 소프트웨어 개발자(인턴)로 살기
내가 본격적으로 로봇 소프트웨어 개발을 시작한 것은 올해 3월 부터라고 얘기할 수 있겠다. 주로 ROS, C++, Python을 활용해서 개발을 하고 있고, 개별연구에서 PyTorch, Tensorflow를 배우고 개인적으로도 틈틈히 공부 중. 주로 분야는 자율주행 로봇에 들어가는 상윗단의 프로그램 즉, Robot Localization, Mission Planning, Motion Planning을 주로 개발 한 것 같고 (센서 값 보니, 로봇이 여기 있으니 다음은 어디로 가야되고 이렇게 이동해~ 까지의 프로세스) Computer Vision 쪽에서는 OpenCV를 활용한 기본적인 이미지 가공과, Semantic Segmentation, Object Detection에 대해서 공부하고 개발도 경험했다.
다시 돌아와서, 내가 올해 개발을 하면서 느낀 점 중 좋은 점과 아쉬운 점을 정리해보고자 한다. 좋은 점은, 내가 문서정리를 좋아하는 이유와 비슷하다. 코드를 짜기 전에 충분히 고민을 하고 설계를 해놓고 코드를 깔끔하게 짜서 원하는 대로 돌아가는 그 Flow가 너무 재밌다. 내가 구현해야하는 것에 대해서 명확히 이해하고, 어떻게 검증할 것이고, 어떤 알고리즘을 짤 것인지 미리 생각해서 표현하는 그 자체가 희열이 있다. 리팩토링 하는 과정도 재밌다. 코드도 하나의 문서라고 생각하기 때문에, 내 생각을 좀더 간결하게 전달하게 만드는 과정, 퇴고하는 과정도 재밌는 것 같다. 즉 좋은 점을 요약하자면, 내가 문서작성을 좋아하는 것과 윈윈하고 있다는 점이 좋다는 것! 아쉬운 점은, 코드 리뷰잉이 생각보다 부족했다는 점이다. 나름대로 리팩토링을 하면서 개발을 하고 있지만, 코로나로 인해 업무 접근성이 떨어져서 코드 리뷰를 자주 받는 것이 어려웠다. 앞으로 더 많이 깨져봐야할 것 같은 느낌..! 앞서 말했던 어떤 구조로 짤 것인지에 대해서 공부를 더 하면 내가 기능을 표현하는 방식도 다양해질 것 같다는 생각이 들어서, 그 구조에 대한 공부도 많이 채워나가야겠다. 다만, 내가 그동안 꿈꿔왔고 바라왔던 기회를 잡아서 열심히 성장해왔다는 것은 분명하다. 이 기회에 너무 감사하고 사실 2020년 1월의 나와 비교하면 정말 많이 경험하고 성장한 것 같다. 추가적으로는 프로젝트 인턴을 하면서, 프로젝트 매니징을 맡고 있다. 소프트웨어를 개발하고 리드하면서 동시에 매니징을 하는 경험을 하고 있다. 인턴 끼리 진행하는 프로젝트이지만, 다들 진지하게 임하고 적극적으로 하고 있어서 나에게는 소중한 경험이라고 생각한다. 꼭 잘 마무리 하길!
생각보다 나는 집돌이?
나는 정말정말 나가 돌아다니는 타입이라고 생각했다. 여행가는 것도 좋아하지..만 자주 못간다. 아무튼, 평생동안 나가 놀러 다니는게 체질이라고 생각했고, 집돌이 집순이를 전혀 이해하지 못했다. 반강제로, 집에 자주 오래 있게 되면서 생각이 달라졌다. 집이 최고다.. 그러면서 성격상 자기계발을 놓치고 싶지 않고 일도 열심히하고 공부도 열심히 하려고 하다보니 집에서 일하고 공부하는게 자연스러워진 느낌. 사실 돌이켜 보면 학교공부도 기숙사 방에서 했는데, 그때 부터 집돌이의 기질이 있었던 것은 아닐까 흠.. 아무튼 생각 보다 집에서 노는 것도 좋아한다는 것!
"나"를 기록하기
평소 기록하는 일은 카카오톡 나에게 보내는 메시지를 메모장으로 쓰면서 수행해왔고, 습관처럼 하고 있었다. 이것을 노션으로 옮겨가면서, 삶 자체를 노션에 기록해오고 있었다. 하반기에 들어서면서는 브런치와 인스타그램에서 내 삶을 기록하고 있다. 하나 더 들인 습관은 데일리 피드백을 기록하는 일, Keep Problem Try로 나눠서 기록하고 있다. 나를 기록하고 반추하는 과정 자체가 나를 격려하고 내가 원하는 방향으로 만들어가는 과정인 것 같아서 좋다. 이런 습관들이 개발 문서 작성으로도 이어지고 팀 전체에도 영향을 미쳐서 기록하는 습관이 생기는 것을 보면 좋은 영향을 끼친것 같아서도 좋다. 페이스북에서도, 내가 생각하고 고민했던 점, 결심했던 점에 대해서 기록하고 응원을 받으니 든든하고 소중한 힘이 되는 것 같다. 꼭 일이나 개발이 아니더라도, 일상을 기록하면서 나 자신을 추억해 나가는 일도 꽤 행복과도 많이 관련이 있는 것 같다. 앞으로 남기고 싶은 일상의 순간도 잘 정리해 나가고 싶다.
짠!하고 다음!은 없다
2020년 난 이거이거 마무리 했어, 얻었어, 잘했어! 이제 2021 시작! 인 느낌은 전혀 아니다. 아직 프로젝트를 마치지 않아서인지 모르겠지만, 내일도 여느 2020년 하루와 같을 것이다. 지금 작성하는 회고도 2020년이라는 기간에 느낀 내 인생의 회고 이지, 2020년에 느꼈던 것을 내년에도 꾸준히 기록할 것이다. 비슷하게, 올해 느낀 것은 무엇이든지 바싹하게 하고 마치는 것 보다는 조금은 호흡을 길게, 내 시간을 관리하면서, 지치지 않도록 하는 것이 나에게 더 남고 중요한 것이라고 생각했다. 나 자신에게도 너무 짠!을 너무 기대하지 않기로 했다. 성장이라함은 어느 딱 하나의 기회가 갑자기 주어져서 그걸 잡느냐 마느냐! 내게 그 기회가 오느냐 마느냐! 물론 있겠지만, 내가 지금 꾸준히 하고 있는 것, 열심히 하고 있는 것에서 나온다고 생각하기로 했다.
올해 내가 들은 말
배우는 속도감이 장난 아니네요.
소프트웨어 개발에 처음 참여하는 과정에서 들었던 얘기. 필요한 기술을 습득하는 속도가 빠르다는 코멘트
스펀지 같은 사람: 배우는 것도 빠른데 그것을 재창조하는 것은 더빠르다.
배민에 있을때 PM님께 들었던 얘기. 내가 생각하는 내 강점이라고 생각한다.
왜 그렇게 해야하지 고민하고 창의적으로 해결하는 사람이다.
이것도, 배민에 있을 때도 듣고 주변에서 종종 듣는 얘기. 사실 배민의 영향을 많이 받은 나로써, 이 코멘트도 뭔가 뿌듯했다.
자신만의 색깔이 있는 사람이다.
나만의 브랜드를 만드는 것이 중요하다라는 생각을 3년전 부터 해오고 있는데, 올해 이런 이야기를 많이 듣는 것을 보면 뿌듯하기도 하고, 근데 그 색깔이 뭘까에 대한 내 스스로의 정의들도 멈추지 말아야 겠다.
업무 프로세스에 대한 경험과 관심이 많고 잘 하고 계신다.일머리가 좋다.
1년 반의 인턴 경험이 빛을 발했던 순간. 네이버랩스에서 들었던 이야기인데, 아무래도 인턴 경험이 연속적으로 있었기 때문에 그렇게 느끼신 것 같다.
관상이 정말 좋으신것 같다. 지폐에 나올 것 같은 사람이다.
관상이 좋다는 얘기는 종종 듣는다! 빈말인진 모르겠으나.. 그런데 지폐에 나올 것 같다는 관상은 처음 들어보는데, 아무튼 내 관상이 좋구나! 라는 것을 느끼게 한 말. 잘 활용해 봐야겠다.
연구 개발 경험이 많은 것처럼 느껴짐. 야생마와 같은 엔지니어링 욕구가 있다.
내가 정말 원하던 일이고 원했던 곳이기 때문에 엔지니어링 욕구가 엄청 많았고, 또 일을 좋아하다 보니 그렇게 보여진 것 같다. 다만 너무 과했을 때를 느끼기도 해서 조금은 영리하게 분배해가고 있다.
the solution 보다 a solution을 찾아야할 때도 있다.
이 말씀도, 로봇틱스 리더님께서 말씀해주셨는데, 상황에 따라서는 the solution 보다 a solution을 찾아야할 수 도 있다는 것이다. 시간, 리소스, 멘탈 3박자가 정말 잘맞아야되는게 로봇이라고 생각하게 된 커멘트
너무 많은 사람에게 조언을 구하진 않아도 된다. 라고 한 조언을 듣지 않아도 된다.
네이버랩스에 계신 분과 티타임을 하면서 들었던 커멘트. 너무 많은 사람에게 조언을 구하면 내 학습 모델이 Overfitting 되어 새로운 데이터를 받아 들일 수 없게 될 수 있다는 것. 이 부분도 조금은 견지해야할 것 같다.
눈감고 돌진! 보다는 의문점들을 하나하나 부러뜨리면서 앞으로 나아가라.
네이버랩스 로봇틱스 리더님이 말씀 주신 커멘트인데, 개발 욕구가 너무 강하면 눈감고 돌진하게 되기도 하는데, 그러기 보다 내가 부숴야하는 의문점들을 나열하고 하나씩 소거해 나가는 것이 중요하다라고 말씀해주셨다. 이 커멘트를 올해의 커멘트로 선정해도 손색이 없을 것 같다. 이 말씀이 개발하는데 살아가는데 많이 도움이 되는 것 같다.
202 0o...1!
내 주요 인생 모델의 모양을 만들어줄 수많은 Activation 의 해
딥러닝을 개발할때, 학습 모델에 비선형성을 부여하기 위해서 Activation Function들을 사용한다. 한 레이어에서 계산 한 값을 다음 레이어로 보낼지 말지 결정해주는 함수이다. 즉, 0과 1을 결정해줄 수 있다. 이 함수들을 이용하면, 직선 처럼 단조로운 모델이 아니라, 구불구불한 멋진 모델을 만들도록 학습 시킬수 있다. 이런 부분만 차용해서 생각해보면, 올해를 겪으면서 나는 내가 설계하는 스스로의 인생 모델의 모습이 많이 변화했고, 데이터들을 준비해왔다. 내년엔 이제 이 데이터들을 모델에 붓는 일을 할텐데, 내가 세워놓은 Activation Function들이 내가 학습하고 싶은 방향대로 데이터를 잘 흘려보내줄 수 있을지 아직 모르겠다. 이 친구들이 적시 적소에 활성화가 되면 내년엔 나도 멋진 모델을 학습한 상태이지 않을까라는 생각이 들었다. 일단 내년 초 부터 많은 격동이 있을 것이다. 무엇이 결정되든, 난 잘될 수 밖에 없다. 정신 똑띠 차리고 가보자 화이팅!
마무리 멘-트
내가 좋아하는 말로 올해를 마무리 해보고자 한다.
상상할 수 있는 걱정 때문에, 상상할 수 없는 기회를 놓치지 말자
눈감고 돌진! 보다는 의문점들을 하나하나 부러뜨리면서 앞으로 나아가라.
