드론 : 날기는 하는데 모터 하나가 이상하게 돌아갈 때
FLIGHT LOG
Active Braking Trouble Shooting
지난번 2Khz를 시험하면서 뭔가 동작이 이상한 구석이 있다고 생각했습니다. 위에 동영상에도 나오지만 뜬금없이 시계방향으로 도는 증상입니다.
촬영된 동영상 마지막을 보면 무사히 착륙을 했는데도 갑자기 뒤집어져서는 1번 모터가 정지하지 않고 계속 돌다가 멈춥니다.
가만 자리에서 구동해 보았더니 1번 모터가 아밍을 풀어도 Active Braking (모터가 정지할 수 있도록 자기장을 걸어 정지시키는 기술)이 되지 않고 계속해서 돌다가 멈춥니다. 아 또 고장인 거냐 하고 Trouble Shooting (고장을 분석하여 해결하는 절차)에 들어갑니다.
멀티콥터의 Trouble Shooting은 SW와 HW로 나누어 시작합니다. 저는 일단 돈이 안 드는 SW부터 시작합니다. 레이싱용 멀티 콥터의 SW는 아직 완벽하게 안정되지 않았기 때문에 종종 SW에서 문제가 발생할 수 있기 때문입니다.
SW Trouble Shooting
1) ESC firm ware 불량 - 14.4 버전이 새로
나왔다니까 같이 확인해 보면 좋을 것 같습니다.
2) Flight Control SW 불량 - 2kHz 가 FC에 무리가 아닌가 생각이 들기도 합니다.
HW Trouble Shooting
3) ESC 고장 - 그간 험한 비행으로 수축 튜브가 군데군데 상해 있는 걸 보니 이젠 때가 된 걸까요
4) Motor 고장 - 사실 250 기체엔 좀 작은 모터라서 그간 혹사시켜 삐질 수도 있겠다 싶습니다.
ESC firm을 점검하려고 접속했더니 역시나 1번 ESC가 다른 ESC와 설정이 다릅니다.
1번 ESC의 Closed Loop P-Gain이 다릅니다.후훗 역시 그거였나 하면서 의기양양하게 수정하고 당당하게 시동을 걸어 봅니다. 나의 멀티콥터의 1번 모터는 비웃는 듯한 소리와 함께 다른 녀석들은 서도 혼자 계속 돌다가 섭니다.
어쩐지 미궁으로 달려가는 듯한 기운을 느끼며 FC를 의심해 봅니다. 제가 아는 최고의 전장 엔지니어의 조언에 따라 ESC 신호선을 다른 ESC와 바꾸어 봅니다. 아무런 개선이 없습니다.
이젠 슬슬 분노가 스멀스멀 번져 옵니다. 이제 부터는 돈이 답일 확률이 후욱 오르기 때문입니다.
ESC가 고장이 아닐까 수축 튜브를 벗겨 봅니다. 충격에 부품이 떨어져 나갈 수 있기 때문입니다. (그런다고 Active Braking만 안될 확률은 낮을 것 같기는 합니다. )
그런데 수축 튜브를 벋기는 순간 모터와 연결된 선이
툭-
3개 중 1개의 선이 톡 떨어집니다. Gartt 모터는 1개 선이 4개의 코팅된 전선으로 코일을 만드는데 4개의 코일 중 한 개만 연결되어 있다면 1/4의 힘을 낼 수 있습니다. 돌기는 하는데 힘이 약해지는 거지요. FC는 기동에 문제를 감지했을 테니 더 빨리 돌도록 신호를 보낼 테고 일단은 그럭저럭 비행이 가능하지만 착륙할 때나 브레이킹을 걸 때 겨우 만든 밸런스가 깨질 것 같습니다.
Gartt 모터는 다른 모터와 달리 일반 전선으로 연결되지 않고 코일 전선을 그대로 이용합니다 코일 권선의 코팅을 제거하지 않으면 좀처럼 납땜이 되지 않습니다. 무언가 코팅을 녹일 수 있는 신너가 있을 것 같지만 (락카계 신너가 아닐까 생각됩니다.) 빨리 이것이 문제인지 확인하고 싶은 저는 칼로 코팅을 벅벅.
찾아보니 그런게 있기는 있습니다!!!역시 정답이었습니다. 최근에 발매된 Gartt모터는 이 문제를 개선했다고 합니다만 아직 개선된 모터는 시중에 흔해지지는 않은 것 같습니다. Gartt 모터 쓰시는 분들 참고하세요.
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