드론의 코너링 : 뱅크 턴 (Banked Turn)
STUDY
자동차가 코너링을 할 때 앞바퀴가 향하는 방향으로 움직이는 것 같지만 우리가 매일 접하는 이 현상도 복잡한 원리가 숨어 있습니다. 전진하는 자동차는 계속 전진하려는 관성의 법칙이 작용합니다. 때문에 방향을 전환하려면 전진하려는 관성보다 큰 힘을 필요로 하게 됩니다. 자동차는 이 힘을 타이어와 지면의 마찰력에서 얻습니다. 만약 타이어의 접지력이 전진하는 관성보다 작으면 자동차는 찻길에서 벋어나 계속 앞으로 미끄러지게 됩니다. 레이싱 자동차가 코너에 들어가기 전에 브레이크를 밟은 이유는 전진하려는 관성을 작게 하는데도 이유가 있지만 브레이크를 밟았을 때 차체가 앞으로 몰리면서 앞바퀴에 접지력을 올릴 수 있기 때문입니다
멀티콥터의 코너링도 자동차와 같이 전진하는 관성의 힘을 이길 수 있는 힘이 필요합니다. 요우(Yow)만으로 코너를 돌면 전진하는 힘을 억제하기 위해서는 기체를 180도 회전시킬 수밖에 없기 때문에 억제하는 힘을 발생시킬 때까지 크게 원을 그리며 코너를 돌 수밖에 없게 됩니다.
자동차와는 달리 비행체는 기체의 전진하는 관성 방향의 반대 방향으로 양력을 이용할 수 있습니다. 회전하려는 방향으로 롤(Roll) 회전을 하면 상승하는 양력을 코너링 안쪽으로 향하게 하여 전진 관성을 효과적으로 억지할 수 있게 됩니다.
뱅크 턴 (Bank Turn)으로 코너링을 하면 전진 방향으로 밀리지 않고 속도를 크게 줄이지 않고도 코너를 돌 수 있습니다.
뱅크 턴을 하기 위해 기체를 회전 방향으로 롤(Roll)을 하면 기체를 상승시키는 양력 (수직 양력 Vertical Lift)이 그만큼 줄어들기 때문에 기체가 떨어지게 됩니다. 뱅크 턴을 시작할 때와 턴이 끝났을 때 스로틀 조작이 숙달되지 않으면 코너링 중에 고도가 떨어지거나 턴이 끝났을 때 기체가 상승해 버릴 수 있습니다.
뱅크 턴을 위해서는 코너에 들어가기 전에 회전 방향으로 에일러론 레버를 움직여 롤 회전을 한 후에 러더 레버와 엘리베이터 레버를 당겨 기체의 머리를 회전하는 방향을 향하게 합니다. 코너링 중에 기체의 고도가 변하지 않도록 스로틀을 민감하게 조작해야 합니다.
레이싱 경기의 경우 비행 속도가 중요하기 때문에 코너링에서도 속도가 줄지 않는 뱅크 턴을 충분히 연습해야 합니다.
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