저중심 레이싱 드론 만들기
FLIGHT LOG
솔직히 살릴 수도 있었던 애증의 두 번째 드론을 그냥 보내버리며
얼마 전부터 대부분의 기체가 지향하는 저 중심 기체에 고출력 멀티콥터가 궁금했습니다. 간단히 말하면 지름신이 오신 거죠.
카본 기체의 옆면에 순간접착제로 보강하는 방법은 널리 알려져 있습니다. Mr. Steel은 순간접착제를 비닐봉지를 이용하여 깨끗하게 바릅니다.그래도 210이나 180 기체에 대한 지름신은 생각하고 있던 저 중심 기체를 만든다고 겨우겨우 견뎌냈습니다. 이번에도 ZMR250의 호환 기체인 짝퉁 RCX250으로 선택했습니다.
기존의 부품 배치를 위아래 반대로 합니다.일체형 PDB (Power Distribution Board)를 쓰면 배터리의 무게 중심을 프로펠러 높이에 맞출 수 있을 것 같았습니다.
이렇게 하면 모터도 좌우가 바뀌기 때문에 신호 선을 바꿔줍니다.
Cleanflight에서 모터 좌우를 바꿀 수 있지 않을까 했는데 방법을 못 찾겠네요. Naze32도 뒤집어 조립하기 때문에 배치도 바꿉니다.
기본적인 조립이 완료되었습니다. 모든 부품이 밑판에 다 구겨 넣었습니다. 수리를 해야 하면 밑판만 열면 됩니다.
비행에는 전혀 도움이 되지 않지만 정신 건강에 도움이 되는 모터 보호대를 만들어 달아줍니다. 큰 맘먹고 구매한 Gartt 2204-2300KV 15000원 모터는 소중하니까요.
옆에서 보면 배터리의 중심이 프로펠러 중심과 꼭 맞습니다.
배터리는 기체 안쪽에 쏙 들어갑니다. 기존 배터리 스트랩으로는 짧아서 별도의 양면 벨크로 스트랩을 씁니다. 여기에 리포 알람 같은 액세서리도 붙일 수 있어요.
무겁지만 15000원인 Gartt 모터에 이런저런 보호 장치를 달아서 엄청 무거워졌지만 마음속의 마지노선 600g은 넘기지 않았습니다. 카메라 무게 따위는 인정하지 않습니다.
Looptime은 500으로 2k로 만족합니다. Naze32를 쓰기 때문이기도 하고 250 기체에는 2k가 적당하지 않을까 생각이 들기 때문입니다. 나중에 여기에 대해서는 쓸데없이 바쁘기만 한 중년의 시간을 들여 고민을 해봐야겠습니다.
MW32 controller가 좋다기에 귀를 팔랑거리며 일단 넣고는 황사를 무릅쓰고 처녀비행을 합니다.
Pitch 하고 Roll의 P가 약한지 출렁이고 Yaw도 과잉 반응하는 데다 느리기까지 합니다.
P를 바짝 올리고 Yaw의 I 값을 조금 낮추고 Yaw Rate도 바짝 올려봅니다.
이번엔 살짝 플립에 도전해 봅니다. 내공이 저질이라서가 아니라 공간이 좁기 때문이라고 강하게 주장하면서 한 전후좌우 플립은 자연스럽게 되지는 않았지만 도는 속도나 자세 제어는 만족스러운 듯합니다.
그리고는 PID를 조금 더 손보았지만 공유할 만큼은 아닙니다. 그게 이번 새 Betaflight에서 MW32가 사라져 버렸다네요. 좋다고 써보라고 그랬으면서요.
소소한 수리가 계속되겠지만 큰 사고는 없었으면 기도합니다. 돼지머리는 없어도 우연히 찌개에 떠오른 생선 대가리를 세우고 기원해 봅니다.
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