장점은 살리고 단점은 수로 커버하는 레이더
3-03 멀리 보는 대신 여러 대가 필요하다.
카메라와 라이더에 비해서 레이더는 범위가 넓고 속도 측정이 가능한 장점이 있다. 어두운 상황이나 안개가 낀 상황에서도 대상의 존재 여부는 확실히 확인해 주시만 구체적인 형상을 구분하기 어렵고 입체적인 구조도 파악하기는 쉽지 않다.
레이더의 장단점일반적인 레이더에서 송출되는 전파는 사방으로 퍼진다. 송신기에서 출발해서 목표물에 도달하는 전파의 비율은 표면적, 즉 거리의 제곱에 반비례한다. 그리고 목표물에서 반사되어 다시 수신기로 들어는 비율은 거리의 제곱에 한번 더 반비례한다. 즉 레이더에서 송신기로부터 나와서 수신기로 수득되는 전파의 비율은 거리의 4 제곱에 반비례하게 되는 셈이다.
레이더 방정식 - 출력은 거리의 4 제곱에 반비례한다.장애물이 나타났을 때 여유롭게 충돌을 피하기 위해서는 장애물을 일찍부터 검출할수록 좋지만, 그러려면 늘어난 거리만큼 강한 출력과 큰 안테나가 필요하다. 이런 단점을 극복하기 위해 자동차에 사용하는 레이더는 송출되는 각도 범위를 줄여서 전파의 출력을 한 방향으로 집중시켜 더 긴 거리를 커버할 수 있도록 조정되어 있다. 장거리용과 단거리용 레이더의 측정 범위가 다른 이유이다.
원 거리를 커버하기 위해 상대적으로 좁아진 측정 범위는 여러 개의 레이더를 동시에 이용함으로써 보완한다. 전 후방에 두 개 이상의 레이더를 설치하면 확인할 수 있는 범위도 확보하고, 사물을 구분하는 분해능도 더 좋아진다. 두 레이더 정보의 위상 차를 이용해서 대상의 움직임에 대한 정보도 더 정확히 파악이 가능하다. 자율 주행 레벨이 높아질수록 더 정확한 정보가 필요한 만큼 필요로 하는 자동차용 레이더의 수도 더 늘어날 것으로 예상된다.
자율 주행 단계별 필요한 센서수 - 4/5 단계를 달성하려면 다중 레이더가 필수다.