RideFlux SW 개발은 우리가 책임진다! (3)
Localization 유닛의 이야기
For the Safety, Beyond the Safety.
안녕하세요 RideFlux 입니다.
오늘은 자율주행 기술에서 차량의 정확한 위치, 자세, 속력 등을 추정하는 기술인 Localization 유닛의 이야기를 들려드리고자 합니다.
Localization은 자율주행 기술에서 선행되어야 하는 기술이기도 한데요.
그렇다면 Localization 유닛의 개발 이야기 함께 들어보시러 가볼까요?
Localization 유닛 : 덕화님, 지웅님, 광욱님, 동희님1. 나를 가장 잘 대표할 수 있는 자기소개 한 마디 부탁드립니다.
동희님: 최신기술, 새로운 도전, 효율적인 것을 좋아하는 동희입니다. (I Love Robots!)
광욱님: 따봉맨 광욱입니다. (항상 사진찍을 때 따봉을 하고 있는 저의 모습을 보실 수 있어요~)
덕화님: 고향으로 돌아온 덕화입니다.
지웅님: Localization을 비롯해 다른 분야도 관심이 많은 개발자 지웅입니다.
2. 현재 Localization 유닛은 무엇을 개발하고 있나요?
광욱님: 차량의 위치를 최대한 정확하게 표현하기 위해 개발에 집중하는 유닛입니다.
덕화님: 광욱님이 설명하신 것에 첨언하자면, 위치를 비롯해 타고 있는 차의 상태, 자세, 속도 등 타고 있는 차의 정보를 정확하게 표현하도록 개발하는 유닛이기도 하죠.
지웅님: 사전에 구축해놓은 지도상에서 현재 차량의 위치나 자세(주행 방향, 경사, 기울어진 정도 등)와 함께 속도나 가속도 등을 추정합니다. 이렇게 얻은 값을 차량 제어나 목적지까지의 경로를 계획할 때 쓰기도 하고, 지도에서 현재 차량의 주위 환경 정보를 취득할 때도 사용하기도 합니다.
이론적으로는 지도 없이도 운전이 가능하겠지만, 장기적인 계획을 한다거나 환경 정보를 안정적으로 취득하기 위해서는 지도가 아주 유용하기 때문에 저희는 적극적으로 사용하고 있어요. 이런 측면에서도 Localization이 매우 중요하다고 볼 수 있습니다.
내비게이션이 없으면 차량이 어디에 있고, 어떻게 최적으로 움직일 수 있는지 판단하지 못하는 것과 같아요.
3. Localization 유닛은 구체적으로 어떤 기술을 보유하고 있나요?
광욱님: 지도를 포함한 다양한 센서와 다양한 정보를 융합하는 기술이 중요한 부분을 차지한다고 생각합니다. 흔히 알고 있는 GPS만 사용하면 오차가 크기 때문에,
인지에서 사용한 센서 등 대부분의 센서를 Localization에 사용하여 융합하는 작업을 하고 있다고 볼 수 있죠.
덕화님: 조금 더 디테일하게 예를 들자면, 라이다를 활용하여 맵매칭 하는 기술도 있을 것 같아요. 맵매칭이란, 타고 있는 차량의 주변에서 스캔한 데이터가 지도에서 어디에 위치하는지 정확하게 표현하는 작업이라고 할 수 있습니다.
광욱님: 다시 말해, 차량에서 취득한 센서 정보랑, 맵의 정보를 비교 하고, 맵에서 정확하게 어디에 있는지 추정하는 기술이라고 말씀드릴 수 있을 것 같아요.
‘자세’를 추정한다는 것이 모호할 수 있는데, 차량이 현재 멈춰있는지, 가고 있는지를 측정하는 포함되지만, 더 들어가서 어떻게 움직이고 있는지 측정하고 있다고 보면 됩니다. 차량이 얼마나 빠르게, 어느 정도 기울어진 상태에서 움직이는지 측정하고, 어떤 위치에서 어떤 각도로 서 있는지 굉장히 디테일한 영역도 측정하고 있죠.
극단적으로 이야기한다면, 차가 뒤집혀 있는지, 잘 서 있는지, 인도 위에 있는지, 중앙선을 밟고 있진 않은지까지 정밀하게 파악하는 것이죠.
지웅님: 각도라하면 기본적으로 차가 현재 어느 방향을 바라보고 있는지에 대한 방위각이 가장 중요하다고 이야기 드릴 수 있을 것 같아요.
또, 자율주행을 위해서는 네비게이션처럼 우리 차가 어디쯤 있는지가 아니라 정확히 어느 차로에 정지선으로부터 얼마나 떨어져 있는지, 방위각은 어떻게 되는지 등을 정확하면서도 빠르게 추정하는 것이 굉장히 중요해요. 이러한 것들을 위해 다양한 센서로부터 얻은 정보를 융합하는 기술도 개발하고 있습니다.
4. Localizaiton 유닛만의 개성이 있다면 어떤 것들이 있을까요?
광욱님: 다른 유닛도 같겠지만, 어떤 문제에 대해서 논의하고 커뮤니케이션하는 데 있어서 다들 긍정적인 것 같아요. 사소한 문제더라도, 자기 일처럼 스스럼없이 즉각적으로 깊게 고민해주고 같이 문제를 해결하는 부분이 정말 좋은 것 같습니다. 내가 중요하다고 생각하지만, 다른 사람이 중요하지 않다고 생각할 수도 있고, 귀찮을 수도 있을 것 같다는 문제더라도, 논의하는 것을 환영하는 느낌이라서 소속감도 더 느끼게 되는 것 같습니다.
동희님: 저희 유닛에 있는 구성원들 전부 두 개 이상의 유닛에 포함되는데, 그만큼 다른 유닛과 상호작용을 잘 할 수 있고, 연관이 깊다고 생각해요.
무엇보다 협업하는 데 있어서, 다양한 분야의 지식이 많은 사람들이 함께하다 보니 시너지가 나는 부분들도 한몫하는 것 같습니다. 특정된 한 분야에만 있는 것이 아니다 보니 시야가 넓어지는 것도 있고요.
덕화님: 저희 유닛에서 내는 아웃풋은 모든 곳에서 다 쓰이기 때문에, 그것들이 어떻게 다른 유닛의 결과에 영향을 미칠지 조금 더 생각해 볼 수 있습니다. 유닛 별 서로 간의 아웃풋을 가지고 협업해야 하므로, 조금 더 다양하게 고민해보고, 부족한 부분들을 같이 채워나가게 되는 것 같아요.
다같이: 그렇기 때문에 Localization 유닛은 없어서는 안 될 존재감 뿜뿜한 유닛이죠!
광욱님(왼쪽), 동희님(오른쪽)5. 개인적으로 생각하시는 RideFlux의 조직문화는 어떤가요?
동희님:책임감, 자유로움, 평등함을 꼽을 수 있을 것 같아요. 개인이 가지고 있는 이야기를 가감 없이이야기할 수 있는 분위기가 형성되어 있고, 모두가 서로를 신뢰할 수 있기 때문에 그렇게 할 수 있다고 생각합니다.
근무 환경도 한몫하는 것 같아요. 개발할 때 보통은 자신이 주어진 일에만 몰두할 수밖에 없는 환경이 주어지는데, 저희는 새로운 것을 자유롭게 도전할 수 있는 문화가 형성되어 있다고 생각해요. 그렇기 때문에 각자 자신의 업무에, 그리고 도전하는 것들에 대해 책임감을 느끼고 더 좋은 결과를 만들어 내기 위해 노력하고 있어요.
덕화님: 동희님이 말씀 주신대로 개발자분들이 개발에만 집중할 수 있도록 분위기를 조성되고 있어요. 잡무 혹은 다른 것에 방해되는 요소들이 거의 없어서, 처음에 얘기했던 것과 일치하게 환경이 잘 받쳐주고 있는 것 같습니다.
개발자 입장에서 하고 싶은 개발을 마음껏 할 수 있는 환경이 정말 소중하거든요. 그렇기 때문에 도전하고 아이디어를 바로 낼 수 있는 것에 부담을 갖지 않을 수 있는 회사의 환경이 좋은 환경이 아닌가 싶습니다.
동희님: 개발하는 환경도 그렇지만, 개발을 ‘잘’할 수 있도록 자기 계발에 대한 지원도 많이 해 주시는 것 같아요. 예를 들어, 필요한 도서를 구입해 주는 것, 혹은 필요한 강의를 들을 수 있도록 지원해주는 것 등 지식을 쌓기 위해 충분한 지원을 해 주는 것 같습니다. 너무 우리 회사 자랑 같나요? 하하 여러분, 저는 진실만을 얘기합니다:)
이런 지원이 활발하게 이뤄질 수 있는 건 결국 라플인들이 생각하는 ‘발전’에 대한 기준도 높고, 그만큼 지식에 갈증을 느낀다고 생각합니다. 그래서 스터디원을 모집해 같이 스터디하는 문화도 정말 좋아요.
광욱님: 저는 ‘서로 존중해주는 문화'를 이야기하고 싶습니다. 평등한 문화와도 직결될 수 있을 것 같아요. 커뮤니케이션할 때, 신입이든, CTO이든 상관없이 모두 ‘아, 이분이 정말 최선을 다하고 계시는구나!’ 혹은 ‘이렇게 이야기하는 것에는 다 이유가 있겠지.’ 라는 베이스를 가지고 있다는 생각이 들어요. 그렇다 보니, 다른 라플인과 협업할 때 ‘나에 대해서 신뢰하고 있구나’라는 느낌이 크게 와닿기도 합니다.
가끔 ‘나를 이렇게까지 신뢰한다고?’라는 부담을 느낄 때가 있지만, 그 정도로 상대방에 대해서 편견 없이 존중해 주는 문화가 내재하여 있는 것 같습니다.
지웅님: 앞서 말씀 주신 모두의 의견에 동감합니다. 모두가 자기 일에 대해 책임감을 느끼고 있다고 생각하고, 또 회사는 그에 걸맞은 자율성을 부여해주고 있다고 생각합니다. 이에 못지않게 중요한 것이 소통인데, 업무에 있어서 모든 사람이 적극적으로, 그리고 가감 없이 자신의 의견을 전달하며 소통을 한다는 것에 정말 공감합니다. 보통 회사가 커질수록 이러한 선순환 구조를 유지하기 힘들 수도 있는데, 아직은 충분히 잘 유지되고 있다고 생각합니다.
덕화님: 결국 서로 간의 스타일을 존중하는 문화이기 때문에 다들 좋다고 생각하는 것 같습니다. 개발자 관점에서 봤을 때, 각자만의 개발 스타일이 있거든요. 그런 측면으로 보면 RideFlux는 서로 간에 눈치 주는 것 없이 존중하는 문화가 잘 형성된 것 같습니다.
6. Localization 유닛과 함께 일하기 위해 필요한 역량은 무엇인가요?
동희님: ‘책임감’ ‘창의력’ ‘의사소통 능력'이 있을 것 같아요. 기본적으로는 저희 회사 분위기와 잘 맞는 사람이면 좋을 것 같습니다.
지웅님: 책임감과 실력, 그리고 소통역량이 가장 중요한 것 같아요. 서로를 믿고 원팀으로 일하기 위해서 책임감은 기본이고, 실력과 소통역량은 우수한 팀원이 함께 시너지를 내서 최상의 결과를 함께 만들어내기 위해서 필수적이라고 생각해요.
실력이라함은 꼭 지식만을 의미하는 것은 아니고, 팀원들과의 논의 과정에서 상대방의 논점을 빠르게 이해하고 또 자신만의 시각으로 다양한 아이디어를 제시하여 다각도의 논의가 가능하도록 하는 그런 역량이 아닐까 싶어요. 실제로도 이러한 스마트하신 분들이 입사하셨을 때, 역량을 잘 발휘하시고, 적응하셨던 걸 봤기 때문에 중요하다고 생각합니다. 이러한 분이라면 정말 두 손 두 발 다 들고 환영합니다. (짝짝!)
광욱님: 개인적으로 봤을 때 사소한 문제라도 원인을 파악하려는 집요함도 중요한 것 같습니다. 사람의 성향에 따라서 문제에서 결론을 도출하기 위해 다양한 접근 방식이 있을 것 같아요. 다만 Localization 유닛은, 문제에 대해서 이게 왜 이렇게 되는지 파고들 수 있는 성향의 분이 오시면 시너지를 잘 낼 수 있지 않을까 싶습니다. 기존의 성능을 유지보수하는데도 시간을 많이 쓰기도 하기 때문에, 이전에 개발한 내용에 대해 왜 이 결과가 도출되었는지 논리적으로 고민할 수 있으신 분들이 저희와 잘 맞을 것 같다고 생각합니다.
저희는 모두 논리적인 사람들이랍니다 ¯\_(ツ)_/¯
덕화님7. Localization 유닛의 최종적인 목표는 무엇인가요?
덕화님: Localization은 정답이 있는 문제들이라고 생각해요. 그 정답에 최대한 가깝게 측정할 수 있도록 기술을 개발하는 것이 최종적 목표라고 볼 수 있습니다. 그러기 위해서 최대한 오차 없이 개발하는 것이 중요할 것이고, 열악한 상황들에서도 자율주행이 가능하게끔 결과를 내는 것이 중요 포인트라고 생각합니다.
광욱님: 계속해서 발전해나간다고 보면, ‘어떤 수준'이라는 건 무의미할 것 같습니다. 달성해야 하는 목표치는 없지 않을까요?
동희님: 모두의 의견에 동의합니다. 이상과 현실은 다르지만, 최대한 이상과 가깝게 현실을 만드는 게 저희의 목표가 되지 않을까 싶습니다.
8. RideFlux에서 이루고자 하는 개인적인 목표가 있을까요?
동희님: 안전한 도로를 만드는 것에 이바지하는 것이 저의 개인적 목표에요. 도로에 사고가 없는, 사망자가 없는 도로를 만드는 데 기여하고 싶고, 면허가 없이도 운전할 수 있도록 안전하게 만들고 싶습니다.
광욱님: 개인적으로 자율주행의 시대가 머지않은 미래에 올 것이라고 확신하기 때문에, 자율주행 시대가 왔을 때, 라이드플럭스에서 초기 멤버로 일했다는 타이틀이 인생에 제일 좋은 타이틀이 될 수 있도록 만드는 것이 목표입니다.
라이드플럭스가 그만큼 미래에 영향을 줄 수 있는 지속 가능한 회사가 되었으면 좋겠습니다.
덕화님: 완전 자율주행 기술에 지속적으로 기여하는 것이 가장 큰 목표입니다.
지웅님: 다 똑같은 마음인 거 같은데 안전한 도로를 만들기 위해서 지속적으로 노력하는 것이 목표입니다.
10. 마지막으로 하시고 싶은 말씀이 있으신가요?
다같이 : 다음번 만날 때까지 화이팅:)
동희님, 광욱님: 라이드플럭스 화이팅!
이렇게 Localization 유닛의 인터뷰를 마치게 되었습니다!
중간에 명언들이 굉장히 많이 나와 ‘크으~’하며 자칭 ‘명언 제조기 유닛’이라고도 해주셨는데요.
Localization 유닛의 모든 분이 다른 유닛에서도 활발하게 활동하고 계셔서 그런지, 평소에 정말 밀도 있는 생각과 고민을 많이 하고 계신 것 같은 느낌이 들었습니다.
중간에 RideFlux 개발 문화에 대해서도 긍정적인 요소들을 많이 이야기해 주셨는데, 이런 분위기가 앞으로도 계속 이어지면 좋겠다는 생각도 들었던 인터뷰였습니다.
벌써 세 번째 유닛의 인터뷰가 끝났습니다!
다음에는 또 어떤 유닛의 이야기를 들려드리게 될지 많은 관심과 기대 부탁드립니다:)
