프로젝트 하하 - 4월 29일

하루에 글 하나씩

1. 오늘은 날씨가 너무 좋았다. 금요일에 날씨가 좋으니 연구실에 사람이 별로 없을 줄 알았는데 의외로 사람들이 많았다. 저번주에 이미 각자가 집을 가서 이번주에는 사람들이 많은 것 같다. 랩에 출근하고 나서 동기가 최적제어 중간고사 성적이 나왔다고 해서 긴장되는 마음으로 성적을 확인했다. 근데 다행히도 나쁘지 않았다. 평균이상에 Median이었다. 나는 성적을 완벽히 망해서 큰일났다고 생각했지만 그정도는 아니였다. 교수님께서 성적도 잘 주신다고 했으니 A0를 위해서 열심히 해봐야겠다.

2. 성적을 확인하고 나니 최적 제어에 대한 애정이 갑자기 생겼다. 그래서 느낌을 받아서 최적제어에 있는 기법들을 Matlab을 코드로 작성해봤다. 나는 parameter 최적화에서 line search를 구현해봤다. line search란 어떤 점이 있다고 하고 그 점을 포함한 선이 있다고 생각하면, 그 선의 방향을 따라서 조사하는 것이다. 이때의 점은 초기값이 되고 그 선의 방향을 따라서 조사하는 점이 다음 값, 다음 다음 값이 되면서 이 값들끼리의 값을 조사하면 이 함수의 최솟값을 찾을 수 있지 않을까 하는 방법이다. 이 중에서 나는 golden section search(황금률을 이용), 피보나치 search을 Matlab으로 구현했다. 막상 이렇게 구현해보려고 하니 내가 알고있던 모호한 부분이 굉장히 명확해지는 경험을 얻었다. 이게 교수님께서 말하는 공부인 것 같다. 교수님께서 중요시 여기는 부분이 직접 Matlab으로 구현하는 능력인데, 내가 교수님의 교육방향과 align하는 것 같아서 성정하는 기분이었다.

3. 어제 랩장님한테 저희 내일 회식이라도 할까요 하면서 요청을 했는데, 좋다고 하셨고 오늘 사람들을 모아보니 8명이나 됐다. 8명이서 궁동에서 모여서 술을 마시고 막걸리와 파전을 먹고 노래방을 가고 마지막으로 국밥을 먹었다. 이렇게 사람들과 오랜만에 모여서 이야기한게 오랜만이었고 나뿐만이 아니라 모두들 이런 경험을 그리워한 것 같았다. 코로나때문에 거리를 두었던 사람들사이가 이젠 점차 가까워졌으면 좋겠다. 어떤 형이랑 미국증시 이야기도 하고, 연구 이야기도 하고 굉장히 많은 이야기를 했다.

4. 그나저나 나는 말이 많은 사람인 것 같다. 이 말을 꼭 이야기나 글로 풀어야한다. 이게 안 풀어지면 사람이 힘들어진다. 나는 생각이 많고 잡생각도 더불어서 많고 성찰이나 다짐또한 많다. 많은 생각을 최대한 그대로 정직하게 전하고 싶다. 브런치도 최대한 매일매일 쓰려고 하는데 마음처럼 쉽지 않다. 그리고 4월에는 100Km가 아니라 아마 55km정도 뛴 것으로 끝날 것 같다. 시험기간의 영향이 컸다. 기말때는 미리미리 공부해서 차질없이 뛰고 싶다. 끊임없이 이야기하고 활발하게 움직이고 다시 다짐하는 나는 dynamic person이 아닐까 싶다.