고대 로마제국이 멸망한 뒤, 6-7세기경 서슬라브인들이 보헤미아 땅으로 이주해 오면서 체코의 역사는 시작되었다. 서쪽의 동프랑크 왕국 출신 '사모'에 의해 체코 최초 왕국인 사모제국이 건국됐다. 그 후 모라비아 왕국이 세워졌으나, 신흥 헝가리 왕국의 공격을 받아 또 멸망했다. 모라비아 왕국이 멸망하기 전, '프로셰미슬 가문'이 프라하에 요새를 쌓고 그곳으로 근거지를 옮겼는데, 이때가 바로 프라하의 탄생이었으며, '보헤미아 공국'의 탄생이었다.
보헤미아 공국은 동쪽 헝가리 왕국의 침략을 막기 위해 서쪽 동프랑크 왕국의 신하가 되었다. 동프랑크 왕국은 '신성로마제국'으로 칭호를 바꾸고 세력을 확장했다. 보헤미아 공국이 '보헤미아 왕국'으로 승격해 세력을 키워가던 무렵 왕위는 '룩셈부르크 가문'이 이어갔다. 이 가문에서 보헤미아 왕국의 전성기를 이끈 '카렐 4세'가 등장한다. 카렐 4세는 신성로마제국 내 보헤미아 왕국의 권위를 인정받아 신성로마제국의 황제에까지 선출되었고, 프라하는 제국의 수도가 되었다. 카렐 4세 이후 국력이 쇠퇴해진 보헤미아 왕국의 왕위는 오스트리아 대공국 '합스부르크 가문'에게 넘어갔고, 수백 년간 체코는 합스부르크 가문의 지배를 받았다.