멀티 콥터가 나는 방법
STUDY
헬기는 주 프로펠러(main rotor)가 만드는 양력이 향하는 방향을 바꿔서 원하는 비행을 할 수 있습니다. 하지만 주 프로펠러의 방향을 바꾸기 위해서는 다소 복잡한 기계장치가 필요합니다. 취미용 헬기를 경험해 본 사람들은 이 기계장치가 얼마나 쉽게 파손되는지 경험해 보셨을 껍니다. 그래서 취미용 헬기는 수리가 쉽고 가격이 저렴한 부품을 가장 약하게 설계를 합니다. 그렇지 않으면 고장 수리에 비용이 많이 들기 때문입니다.
멀티 콥터는 일반적으로 헬기와 같은 기구적인 구동부가 없습니다. 움직이는 부분은 모터와 그에 연결된 프로펠러뿐이라 그만큼 구조가 간단하고 파손에 따른 수리비가 적게 듭니다. 여기서는 동작을 이해하기 위해 가장 일반적인 쿼드 콥터를 통해서 비행 원리를 살펴보겠습니다.
스로틀(throttle)은 시계방향 (CW, ClockWise)으로 회전하는 2개의 프로펠러와 반시계 방향(CCW, Counter ClockWise)으로 회전하는 2개의 프로펠러가 반발력을 서로 상쇄시켜 기체가 움직이지 않게 상승하게 됩니다.
스로틀 (Thrittle)요우(Yaw)는 원하는 회전의 반대 방향으로 도는 프로펠러의 회전 속도를 높여 그 반발력으로 기체를 회전시킵니다.
요우 (Yaw)피치(Pitch)는 기체 뒤쪽 프로펠러 (1,3번 프로펠러)의 양력을 상승시켜 기체를 앞으로 기울어지게 만듭니다. 그럼 기체를 상승시키는 힘을 앞으로 움직이는 힘으로 제어할 수 있습니다. 앞쪽 프로펠러 (2번, 4번 프로펠러)의 양력으로 후진할 수도 있습니다.
피치 (Pitch)롤(Roll)도 피치와 비슷합니다. 오른쪽으로 이동하려면 기체 왼쪽 프로펠러 (3, 4번 프로펠러)의 양력을 상승시키고, 왼쪽으로 이동하려면 오른쪽 프로펠러 (1, 2번 프로펠러)의 양력을 상승시킵니다.
롤 (Roll)프로펠러가 4개인 쿼드콥터(quadcopter)로 기본적인 비행 원리를 설명했지만 좀 더 복잡한 형태의 멀티콥터도 비슷한 방법으로 비행을 합니다. 다음엔 구조에 따른 멀티 콥터 종류를 살펴보면서 그 비행 원리에 대해 좀 자세히 알아보겠습니다.
더 많은 드론 이야기를 만나보세요 : FPV미니드론
http://book.naver.com/bookdb/book_detail.php?bid=13584005
