7번 넘어져도 일어나는 드론 만들기 : 거북이 모드
FLIGHT LOG
거북이 모드 (Turtle Mode)라는 게 있습니다. 뒤집힌 드론의 한쪽 프로펠러를 반대로 회전시켜 그 힘으로 바로 세우는 기술입니다.
이렇게 말이죠. (아래 동영상을 보세요)
https://www.youtube.com/watch?v=YbM2sReO5ew
이 기술은 제법 오래된 기술입니다. 완구형 드론 중엔 이런 기능이 있던 제품도 있었고 Betaflight에 3D 기능이 생겼을 때 몇몇은 뒤집힌 드론을 일으키는데 사용할 수 있겠구나 시도하곤 했었죠.
RC 헬기에서는 프로펠러의 피치 방향을 바꿔서 양력을 반대로 만들어 기체를 뒤집는 묘기를 하지만 프로펠러의 각도가 고정인 드론은 이와는 다르게 중력의 영향을 계속 받는 상태로 프리스타일 비행법이 발전했죠.
물론 드론도 헬기처럼 가변 피치 구조가 만들어지기도 했습니다.
From rcgroup.com
하지만 프로펠러마다 서보모터가 하나씩 필요한 이 방법은 금세 잊혔는데 ESC의 회전 방향을 바꾸는 방법으로 3D 비행을 하는 기술이 등장했습니다.
https://www.youtube.com/watch?v=_AvXYvwhwVs
덕분에 이런 묘한 비행법이 완성되었지만 대중화되진 못했습니다. 지금 비행도 충분히 어렵거든요.
그래서 잊힌 이 기술로 뒤집힌 드론을 다시 뒤집는 방법이 소개되었고 Turtle Mode라고 부르곤 했나 봅니다. 하지만 널리 퍼지지 않은 데는 몇 가지 문제가 있었는데 아밍(Arming)만해도 맹렬히 프로펠러가 돌도록 설정을 하거나 그렇지 않으면 스로틀을 올려 줘야 하는데 추락으로 뒤집혀 어떤 상태인지 알기 어려운 상황에서 스로틀은 모터와 ESC를 홀랑 태워먹기 좋기 때문이었습니다.
그런데 다 만들어진 것 같은데 정식 릴리스는 좀처럼 하지 않던 Betaflight 3.2에 RC5 버전에서 이 3D 기능을 응용해서 썩 믿을 만한 거북이 모드를 만들었습니다. 정식 이름은 Flip Over After Crash (추락한 담에 홀랑 뒤집기 기능)입니다.
우선 이 기능을 위해서는 ESC가 D-Shot으로 설정되어 있어야 합니다. 그리고 ESC에 새 버전인 16.67RC를 업데이트합니다.
F-H-40은 ESC 종류인 듯합니다. 자동으로 선택되는 거니까 손 델 필요 없습니다.
그리고 Betaflight 3.2의 새 버전을 설치하고 Mode 탭에 들어가면
전에 못 보던 Flip Over After Crash가 등장합니다. 이 기능을 동작시킬 스위치 하나를 설정합니다.
만약 가속도 센서를 사용하지 않는다면 이것으로 충분합니다. 하지만 매뉴얼 모드로 비행하더라도 가속도 센서를 켜 두었다면 기체가 수평이 돼야 아밍이 걸리는 기능 때문에 이 거북이 모드를 사용할 수 없습니다. 거북이 모드는 뒤집혔을 때 쓰는 기능인데 아밍이 걸리지 않으면 소용없기 때문이죠. 이 훌륭한 안전 기능을 CLI에서 무력화해줍니다.
이렇게요.
거북이 모드의 사용법은 간단합니다. 아마 추락 후 라면 아밍을 끈 상태일 테니
- 거북이 모드를 켜고
- 아밍 스위치를 켭니다. (그래도 모터는 돌지 않습니다)
- 이때 스로틀과 러더 스틱은 동작하지 않습니다.
- 에일러론 스틱을 움직이면 그 방향으로 뒤집어 바른 자세를 만들어 줍니다.
하지만 여전히 프로펠러나 모터가 어딘가 걸린 상태라면 탄내를 향해 눈물을 흘리며 뛰어야 합니다. 그래도 좀처럼 코스를 완주하지 못하는 저질 실력을 가진 저에겐 오락실에 컨티뉴를 위한 동전같이 든든합니다.
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