헤라클레스는 제우스와 알크메네 사이에서 태어났다. 제우스의 부인이었던 헤라의 미움을 받을 수밖에 없었다. 헤라클레스가 아기였을 때 헤라는 요람에 있는 헤라클레스에게 두 마리의 독사뱀을 보냈는데 아기였던 헤라클레스가 손으로 독사 2마리를 잡아 죽일 만큼 어릴 때부터 힘이 셌다.
헤라클레스는 암피트리온에게 전차 모는 기술을 배웠고, 아우트리코스에게서 레슬링을, 에우리토스에게는 활 쏘는 법을 배웠다. 헤라클레스는 성년이 되어서도 헤라로 인해 노예가 되었다. 노예로부터 해방되기 위해서 12가지의 위험한 과업을 수행해야 했다.
헤라클레스는 이 12가지의 과업을 다 마친 후 데이아네이라와 결혼을 했다. 어느 날 헤라클레스가 강을 건너려고 할 때 네소스라는 반은 인간이고 반은 말인 켄타우로스에게 자신의 아내를 건네줄 것을 부탁하였다. 네소스는 헤라클레스의 부탁을 들어주는 척하다가 데이아네이라를 데리고 강물 밑으로 도망치려고 하였다.
이를 본 헤라클레스는 화살을 쏘아서 네소스를 죽인다. 네소스가 죽기 직전 자신의 피를 데이아네이라에게 주면서 그 피가 헤라클레스와의 사랑을 영원히 지켜줄 것이라고 말한다. 훗날 헤라클레스가 의심스러울 때 그 피를 헤라클레스 옷에 묻히면 영원히 헤라클레스가 그녀에게 마음을 다할 것이라고 이야기한다.
세월이 흘러 헤라클레스가 노예 소녀와의 사랑에 빠졌다는 의심이 들자 데이아네이라는 그 피를 헤라클레스 옷에 묻혔다. 하지만 그것은 죽음의 옷이 되어 헤라클레스가 죽고 만다. 이것을 본 제우스가 헤라클레스를 불쌍히 여기 하늘에 올려 별자리가 되게 하였다.
헤라클레스 자리는 한여름에 볼 수 있는데 전체 하늘에서 다섯 번째로 큰 별자리이다. 헤라클레스자리를 구성하는 별은 3 등성 이하의 어두운 별뿐이다.
북반구 하늘에서 가장 밝고 멋있는 구상성단이 헤라클레스 자리에 있는 M13이다. 약 24,000광년 떨어져 있으며 30만 개가 넘는 별들이 지름 35광년에 걸쳐 공처럼 분포되어 있다.