아르카스는 제우스와 칼리스토 사이에서 태어났다. 그는 후에 아르카디아의 왕이 된다. 목동자리는 바로 이 아르카스의 별자리이다. 그는 소가 끄는 쟁기를 발명하기도 하였고 사냥에 있어서도 뛰어난 재주가 있었다. 아르카스의 어머니는 헤라의 미움을 받아 곰으로 변했고, 아르카스는 어느 착한 농부의 도움으로 자랐다.
아르카스는 작은 곰 자리의 주인공이라는 설도 있다. 곰으로 변한 어머니인 칼리스토를 몰라보고 활로 사냥하는 것을 본 제우스가 그를 곰으로 만들었다는 이야기도 있다. 큰 곰 자리 뒤에 있는 사냥개자리는 아르카스가 사냥할 때 데리고 다녔던 사냥개라고 한다.
목동자리에 대한 다른 설로는 어깨에 하늘을 짊어지고 있는 돌이 된 거인 아틀라스라는 말도 있다. 아틀라스는 우주에 처음으로 나타난 하늘의 신 우라노스의 아들인데 제우스의 아버지인 크로노스의 형제라는 말도 있다.
나중에 제우스가 올림포스의 신들을 데리고 거인들과 전쟁을 벌일 때 아틀라스는 거인족을 지휘하여 제우스를 크게 괴롭혔다고 한다. 이에 제우스가 영원히 하늘을 짊어지는 형벌을 내렸다는 이야기도 전해지고 있다.
목동자리에 있는 1등성인 아르크투르스는 곰을 지키는 사람이라는 뜻이다. 아르크투르스는 –0.1등성으로 하늘에서 세 번째로 밝은 별이다. 거리는 36광년으로 우리 태양계와 무척 가깝다. 아르크투루스는 표면 온도가 4,500도 정도로 우리 태양보다는 낮지만 밝기는 우리 태양의 약 100배가 된다. 이는 아르크투루스의 지름이 태양의 27배나 되는 커다란 별이고, 우리 태양의 700배가 되는 표면 전체에서 빛을 내기 때문이다.