자율 주행 시스템의 구성

1-11 사람처럼 보고 판단하고 조작하는 장치들이 필요하다.

사람 대신 스스로 주행을 하기 위한 자율 주행 시스템은 사람의 기능을 대신하는 세 가지 시스템으로 구성된다. 먼저 사람이 눈처럼 주변 상황과 주행 환경에 대한 정보를 수집하는 각종 센서들이 있다. 영상을 인지하는 카메라, 적외선이나 레이저를 이용해서 주변 사물들의 거리와 속도를 측정하는 레이다와 라이다 등이 차량의 전 후방에 장착된다.  

이렇게 수집된 정보를 바탕으로 사람의 뇌처럼 사물을 인식하고 어떻게 움직일지 예측해서 어떻게 조작할지를 결정짓는 인공지능 컨트롤러도 필요하다. 카메라로 찍힌 화상을 처리하고 많은 통해 어떤 도로에서 차가 어디로 움직이고 있고 주변이 어떤 상황인지 학습을 통해 판단한다. 그리고 그런 주행 상황에서 안전하게 목적지까지 도착하기 위해서 혹은 갑작스러운 돌발 상황에 대처하기 위해 어떤 조작을 해야 하는지도 빠르고 정확하게 결정하는 역할을 컨트롤러가 담당한다.  

마지막으로 컨트롤러가 결정한 조작을 하기 위한 액츄레이터가 필요하다. 요즘은 페달 신호도 모두 전자식으로 제어되기 때문에 사람처럼 물리적으로 페달을 밟을 필요 없이 운전자가 조작할 때와 동일한 신호값을 제어 로직 상에서 설정해 주면 된다. 다만 핸들제어와 같이 직접 물리적 조작이 필요한 장치에는 별도의 전동 모터가 설치되어 사람이 해야 하는 조작을 대신해 준다.  

완전 자율 주행이 되기 전까지는 이런 시스템들은 운전자의 의한 주행과 차량 스스로의 주행 모두 가능하도록 설계되어야 한다. 서로 다른 모드 사이에 이질감이 없도록 하면서도 조금씩 인간의 기능을 자연스럽게 대신할 수 있도록 하는 것이 자율 주행의 보편화에 중요한 숙제가 되고 있다.