레이싱 드론 조립기
FLIGHT LOG
드론과 관련된 블로그를 가지고 있다면 누구나 한 번쯤 써보는 이야기가 드론 만들기입니다. 저도 다른 분들이 작성한 글들을 몇 번이나 읽어 보고 첫 드론을 만들었으니까 얼마나 고마웠는지 모릅니다.
하지만 이제는 워낙 나름의 드론 만들기 방법이 많아져서 나라고 특별한 이야기야 있을 리 없지만 모처럼 새로운 기체를 만들면서 남긴 사진을 정리해 보기로 합니다.
이 글에서 어 이렇게 해도 되는구나 하는 것을 누군가 발견할지도 모를 일이니까요
일단 어떤 모양이 될지 대강 조립해 봅니다. 들어갈 부품은 고무줄이나 마스킹 테이프로 고정해서 어떻게 구성할지 고민을 해봅니다. 어떻게 생각하면 이때가 가장 행복한 것 같아요. 새로운 기체는 어떻게 날아줄지 한껏 기대하게 되거든요.
프레임은 RDK 카페에 장인이 만들었다는 전설의 프레임입니다. 이름도 아직 없지만 출시 예정은 없다는 슬픈 프레임입니다. 정말 효과가 있는지 아리송한 순간접착제를 옆에 고루 발라 줍니다. 생각해보면 카본 판재는 에폭시 접착제를 쓰니까 그게 더 좋지 않을까 싶어요. 목업 (Mock Up) 만들 때 사용하는 소다 가루 신공처럼 카본 가루를 순간접착제 위에 뿌리면 더 단단해 질듯 합니다.
REVO라고 쓰고 AIRBOT으로 동작하는 정체불명의 FC좀처럼 만들 시간이 나지 않아 우선 FC에 Betaflight를 올리기로 합니다. 조그만 텍트 버튼이 있는데 이걸 누르고 DFU 모드로 Betaflight를 설치할 수 있습니다. FC는 묘하게 저렴한 REVO F4입니다. 이상하게 부저가 동작하지 않거나 내장 레귤레이터에 배터리 전원을 넣으면 과열로 정상적으로 동작하지 않는다거나 하는 재미난 물건입니다.
미리 부품이 어디쯤 있을지 봐두었기 때문에 길이에 맞춰 선을 자르고 붙입니다. 예전에는 모터 회전 방향을 바꾸기 위해 모터 전선을 꼬아 붙이기도 했는데 지금은 ESC에서 설정을 할 수 있습니다. 이번에는 D-Shot을 시험해 보고 싶어서 BLheli-S가 깔려있는 DYS XSD30A을 선택했습니다.
모터는 한참 전에 사재기 때 구입한 RDK special edition입니다. 정체는 Brother Motor 사의 T-Motor!
꼼꼼히 본데도 꼭 이런 실수가 생깁니다. (+)와 (-)가 반대네요. ESC를 뒤집어도 좋지만 로고는 꼭 위로 두고 싶어서 고집을 부립니다.
고집스럽게 ESC 로고를 위로 향하게 하고는 ESC 보호 커버를..... 안 보일 ESC 뭐 하러 그러냐면 그것은 보이지 않는 프레임까지 꼼꼼히 도색하고는 외장을 덮는 건프라 모델러의 고집 같은 것입니다.
OSD가 지원되는 카메라로 간편하게 만들고 싶었지만 그러지 못해 구매한 Matec OSD BEC 보드는 뜻밖에 RSSI가 표시된다고 합니다. 그래서 연결한 노란 선은 아무 화면도 안 나옵니다. 펌웨어를 업데이트하면 될 듯하지만
귀찮은 관계로 FC로 덮어 버립니다. ESC는 신호선과 그라운드선 모두 연결합니다. ESC 전원에 사용되는 그라운드와 전위차가 생길 수 있다는 이야기도 있거든요.
그리고 혹시 어딘가 쇼트가 난 곳이 있는지 확인해 봅니다. 전원부에 콘덴서를 설치한 경우 부저가 울리는 저항을 측정하면 그만큼의 전류에도 충전이 됩니다. 다시 반대로 측정하면 통전이 이루어져 소리가 나는데 저는 왜 그런지 이게 재미있어서 자꾸만 해봅니다.
진동에 흔들릴지 모르는 콘덴서는 글루로 접착합니다. 혹시 충격에 안쪽으로 움직일 것을 고려해 처음부터 안쪽으로 구부려 두었습니다.
수신기 안테나선은 적당한 길이만큼 나오게 하고는 케이블 타이와 함께 수축 튜브로 고정합니다.
이것도 진동이나 프로펠러가 만드는 바람에 어찌 될지 모르니 ESC 보호 커버에 케이블 타이를 길게 남겨 안테나를 고정합니다.
이제 무슨 짓을 해도 안테나는 저 자리를 지키겠죠. 이런 막대기 안테나는 안테나 방향을 따라서 수신율이 나쁜 구간이 있기 때문에 직각을 이루도록 배치해야 합니다.
이 프레임은 배터리가 아래 달리기 때문에 스크류 머리가 배터리를 누르기 때문에 폼을 붙였습니다. 추락 같은 착륙에도 조금은 완충 역할을 하지 않을까 기대합니다.
이렇게 완성이 되면 처녀비행을 해봅니다. 2600kv 모터는 처음이라 어찌 될지 몰라 소박하게 2엽으로 시작합니다.
레이싱 드론 만들기는 사실 이다음부터입니다. 처녀비행은 떨어질 부품과 세팅의 게으름을 여과 없이 보여 주니까요. DShot의 제어 능력은 감탄스럽지만 스로틀을 올리면 카메라에 진동이 들어옵니다.
PID는 건드리고 싶지 않아 소프트 마운트부터 시작합니다. 마침 인덕트릭스용이 있기에 억지로 끼워 보았지만 미니용은 안 되나 봅니다.
적당한 물건이 있을 리 없으니 전원 케이블의 실리콘 피복을 잘라 오링을 만들었습니다.
조금 더 좋아진듯하지만 여전히 진동이 보입니다.
혹시 하고 살펴본 카메라가
어두운 기억이
일단 깨진 곳을 잘 붙이고
기판을 양면테이프로 고정합니다.
추락 같은 동체 착륙에 소중한 프레임이 상할까 랜딩기어도 달아줍니다.
그리고는 완벽한 레이싱 드론이 되었으면 참 좋겠지만 TPA를 50까지 올리고도 최고 스로틀에서 잔진동이 느껴집니다.
이제 PID를 손볼 차례인가 봅니다.
기체 중량은 350g
다행히 1300mAh 배터리 포함 500g 미만입니다. 대륙 가전의 명가 샤오미의 YI 카메라를 달면 550g 정도입니다. 마음속의 마지노선인 600g은 넘지 않아 다행입니다. 전 기체가 630g이었으니 성공입니다.
PID나 몇 가지 성능을 향상 시킬 CLI도 있지만 하드웨어는 일단 여기까지 입니다. 잘못 만들었거나 더 좋은 방법이 있으면 알려주세요.
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