05 대상이 제어되기 위한 조건
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May 7. 2021
제어 대상의 출력이 목표에 도달하도록 하기 위해서는 제어 대상에 무언가가 입력되었을 때 제어 대상이 반응해야 하며, 그 반응은 주어진 다른 입력에 따라 다른 결과를 출력해야 한다.
이런 관계를 그림으로 나타내면 다음과 같이 표현할 수 있으며 이때 출력은 입력의 영향을 받는다.
제어대상의 입력, 출력자동차로 예를 들면 가속페달을 살짝 밟으면 자동차가 천천히 가지만 가속페달을 깊숙이 밟으면 자동차의 속도가 급격하게 증가한다.
자동차의 속도를 잘 조절하려면 자동차 가속페달 밟는 정도를 적절히 잘 변경하면 된다.
자동차 속도제어를 위한 입력, 출력또 다른 예로 어떤 사람을 칭찬하면 그 사람은 고맙습니다라고 반응하지만, 그 사람에게 비난을 하거나 욕을 하면 똑같이 비난이나 욕으로 반응한다.
이런 상황을 잘 표현해주고 있는 속담으로 '가는 말이 고와야 오는 말이 곱다'라는 말이 있으며, 이 속담과 같이 상대방에게 말을 잘하면 나에게 돌아오는 말도 좋은 반응을 기대해볼 수 있다. (물론 모든 상황에서 항상 그런 것은 아니다.)
사람을 움직이기 위한 입력, 출력그러나 반대로 제어 대상에 무언가가 입력되더라도 아무것도 출력이 되지 않거나 또는 입력과 상관없이 동일한 결과가 출력된다면 해당 입력으로는 제어 대상을 움직일 수 없다는 것을 의미한다.
입력에 반응하지 않는 자동차: 제어불가 상황자동차의 시동을 걸지 않고는 가속페달을 끝까지 밟더라도 차가 전혀 움직이지 않는다.
이 상태로는 가속페달로 자동차를 제어할 수 없다는 뜻이다.
자동차의 속도를 원하는 대로 움직이길 원한다면 자동차의 시동을 걸고 기어를 D로 변경한 뒤 가속페달을 밟아줘야 한다.
가속페달에 의해 자동차의 속도가 변할 수 있도록 상황을 만들어 주어야만 자동차의 속도 제어가 가능하다.
장난감을 어질러 놓은 채 뽀로로를 오랫동안 시청하고 있는 아이가 있다고 생각해보자.
아이가 뽀로로를 그만 시청하고 장난감을 정리하는 것을 원하는 아이의 엄마는 아이에게 “이제 뽀로로 그만보고 장난감 정리하자”라고 말한다.
평소에 엄마 말을 잘 듣는 아이라면 바로 뽀로로 시청을 멈추고 장난감을 정리하려고 하겠지만, 평소에 엄마 말을 잘 듣지 않는 아이는 뽀로로에만 집중하느라 엄마의 말을 듣지 않는다. 들었지만 못 들은 척하는 것이 맞을 수도 있겠다.
말에 반응하지 않는 아이: 제어불가