인류는 호모하빌리스, 호모에렉투스, 호모사피엔스 순서로 진화하여 왔다. 호모하빌리스는 손을 사용하는 사람이고, 호모에렉투스는 두 발로 서서 걷는 사람, 호모 사피엔스는 지혜롭고 슬기로운 사람이라는 뜻이다.
호모 하빌리스는 약 250만 년 전에 출현한 초기 인류인데 현생인류인 호모 사피엔스와는 뇌용량이나 얼굴형태와 골격이 현격하게 차이가 나고 도리어 유인원인 오스트랄로피테쿠스와 가까운 모습이었을 것이다.
오스트랄로피테쿠스는 남쪽나라 원숭이라는 말인데 생김새는 꼬리 달린 원숭이가 아닌 침팬지와 유사했을 것이라고 짐작된다. 침팬지는 여러 유인원들 중에서 가장 인간과 유사한 유전자 형태를 갖고 있는데 약 700만 년 전에 인류와 분리되었을 것이라 판단되고 있다.
오스트랄로피테쿠스는 주로 나무 위에서 열매나 과일을 따 먹으면서 생활하였고 나무와 나무 사이를 이동할 때 잠깐씩 걸어 다녔다고 한다. 약 250만 년 전까지는 아프리카 전역에서 가장 번성한 유인원이었으나 급격한 기후변화 때문에 거의 멸종되어 사라지게 된다.
신생대에 들어오면서 지구의 평균기온이 매우 낮아졌다. 특히 250만 년 전에는 혹독한 빙하기가 찾아왔는데 최고 기온과 최저 기온의 편차는 더욱 커지고 한랭 건조한 빙기와 고온다습한 간빙기의 주기는 초기에는 10만 년 정도이었으나 후기에는 4만 년 정도로 짧아졌다. 심각한 기후변화는 인류의 생존에 지대한 영향을 주게 되어 환경에 적응하는 방향으로 진화하거나 자연 도태되어 소멸할 수밖에 없게 만들었다.
호모 하빌리스들은 돌로 만든 주먹도끼나 긁개를 사용했다는 공통적인 특징 외에는 별로 유사하지 않은 수십 종의 개체들로 분화되어 있었다. 서로 교접하여 새로운 종을 탄생시켰고, 환경에 효율적으로 적응하면서 진화하기도 했고, 전혀 새로운 종이 탄생되기도 했다. 인류는 수직적이거나 직선적 진화하지 않고 마치 나뭇가지처럼 여러 방향으로 다양하게 진화하였는데 이 모양을 도표로 잘 그려놓은 것이 계통수이다.
호모 하빌리스의 어떤 종파가 호모 에렉투스로 연결되었는지에 대한 화석 근거는 아직까지 발견되지 않았지만, 호모 에렉투스의 출현은 인류 진화사에 매우 중요한 대목이다. 호모 에렉투스의 신체적 구조는 현생인류와 거의 유사하게 진화하였는데, 길고 곧은 다리와 꼿꼿한 허리로 완벽한 직립보행을 하게 되어 행동반경이 엄청나게 넓어졌다
호모 에렉투스는 아프리카를 벗어난 최초의 인류인데 대부분은 아라비아 반도를 지나서 남부 아시아로 향했고 일부는 아나톨리아 지방을 거쳐 유럽으로 진출하였다. 호모 에렉투스는 약 150만 년 동안 지구상에 생존한 성공적인 인류였지만 혹독한 기후 때문에 개체수가 크게 번성하지는 못했다. 그나마 적도지방에 가까운 아시아로 진출한 사람들은 환경에 적응하면서 토착화되었지만 유럽으로 향한 사람들은 사나운 기후를 견디지 못하고 정착에 실패하였다.
네안데르탈인은 추운 빙하기를 견디어 내고 북유럽에 정착한 인류인데 약 80만 년 전에 출현하여 호모 사피엔스가 나타나기 전까지 꽤 오랫동안 존재하였다. 이들은 키는 작으나 단단한 체격의 저돌적인 사냥꾼인데, 무스티에라는 우수한 석기를 개발하였고 날카로운 창으로 근접거리에서 동물들과 맞서 싸웠다. 빙하기를 잘 이겨낼 수 있는 생김새로 변모하였지만 뇌용량은 현생인류보다 컸다.
지능이 뛰어났다고 볼 수는 없지만 죽은 사람을 매장하고 다친 사람을 돌보아 준 것으로 보아 상당한 정신문화 수준을 갖추었던 것으로 보인다. 네안데르탈인은 호모 사피엔스와의 경쟁에서 도태되었다는 설이 있지만 워낙 개체수가 적었기 때문에 흡수소멸 되었다는 것이 정설이다.
아프리카를 벗어나지 않고 머물렀던 호모 에렉투스들은 다양한 모습으로 변모하였는데 이들을 호모 에르가스터라 부르기도 한다. 약 30만 년 전에 호모 사피엔스가 같은 지역에서 출현하였는데 신체적 구조는 호모 에르가투스와 별반 차이가 없었지만 머리모양은 길쭉하지 않고 둥근형태의 모습이었다. 계획하는 능력과 공간인지능력 그리고 기억력 등을 고루 갖춘 지능이 높은 초기 현생인류였다.
약 20만 년 전에 지구는 유럽 전역이 얼음에 뒤덮이는 극강의 빙하기를 맞게 되었는데 아프리카도 초원이 모두 사막으로 변하고 남쪽지방 해안가 일대와 고산지대만이 인류가 살 수 있는 땅으로 남아 있었다. 이들은 조개나 해산물들을 섭취하기 시작했고 다양한 먹을거리를 찾기 위하여 창의력을 발휘하면서 뇌의 능력은 점점 발전하였다.
빙하기는 거의 10만 년간 지속되었고 인류는 멸종위기에 근접하여 불과 1200명 정도밖에 남아있지 않았다고 파악된다. 이렇게 생존한 극소수의 호모 사피엔스가 현생인류의 직계 조상이 되었다. 이들은 시련의 시대를 겪으면서 신체적 구조를 환경에 적응하기보다는 뇌의 사고 능력을 발전시켜 상황을 극복하게 하는 방향으로 진화하였다. 호모 사피엔스는 역사상 어떤 인류보다도 생존능력이 뛰어난 존재가 되었다.
간빙기가 돌아오자 호모사피엔스는 초원으로 돌아왔고 특유의 생존력으로 크게 번성하게 되었다. 약 7만 년 전 현생 인류는 아프리카를 떠나 타 대륙으로 이동하기 시작했는데 나일강을 따라 시나이 반도로 들어간 일파는 갈멜산에서 네안데르탈인을 만나게 되어 유럽으로 진출하는데 실패하였다고 하고, 홍해를 건너 아라비아 해안선을 따라 이동한 인류는 순다대륙까지 빠르게 진출하여 성공적으로 정착하였다고 한다.
순다대륙은 현재 말레이시아와 인도네시아 지역에 있던 옛 땅인데 당시에는 섬들이 모두 육지로 연결된 커다란 대륙이었다. 자연환경과 기후조건이 아프리카 초원지대와 유사하여 호모 사이피엔스가 정착하기에는 매우 유리한 장소였다.
다시 순다대륙을 떠난 한 무리의 현생인류는 중앙아시아를 거쳐 동유럽으로 향했고, 또 다른 무리는 대만 해협을 지나 한반도로 향했다. 당시에 대만해협은 육지로 한반도와 연결되어 있었다. 현생인류는 약 5만 년 전쯤 순다대륙에 안착하였고 약 3만 년 전 다시 동쪽으로 이동하기 시작했다. 이 시기는 북위 40도 지역까지 얼음이 덮이는 마지막 빙하기가 시작되는 시점이었는데 해가 뜨는 따뜻한 곳을 찾아 나선 사람들이 한반도에 모여들었다.
더 이상 갈 곳이 없는 사람들은 곳곳에 산재해 있는 동굴 속에 자리 잡고 혹독하고 지루한 빙하기를 보내게 되는데 한반도의 크고 깊은 동굴들은 집단생활을 하기에 유리한 지형적 조건을 갖추고 있었다. 한반도의 인류들은 빙하기에도 위축되거나 축소되지 않고 구석기시대를 신석기시대로 이끄는 과도기로 활용하였다.
약 1만 2천 년 전 마지막 빙하기가 끝나고 홀로세기가 시작되었을 때 한반도의 인류들은 동굴을 나와 강가에 정착하기 시작했는데 빙하기 이전보다 더 발전된 기술과 더 성숙한 사회성 그리고 더 높은 문화 수준을 갖추게 되었다. 세계 4대 인류문명 발생지가 있는데, 그외에도 4대문명에 비견할 만한 제5, 제6의 문명들이 여러곳에서 흔적을 드러내고 있다. 한반도의 한강, 임진강, 금강유역에 거주했던 인류들이 일으킨 문명도 세계 주요문명의 원천중 하나로 부각되어도 손색이 없을 것이다.