철학자 아버지와 피아니스트 어머니 사이에서 태어났다. 어려서부터 철학, 문학, 음악 등 예술 분야에 관심을 가지며 중학교 시절 시를 쓰기 시작했다. 1950년 도요타마(豊多摩) 고등학교를 졸업한 뒤 대학에 진학하지 않고, 문예지 『문학계』에 「네로」 등의 시를 발표하면서 시인이 되었다. 대표적인 시집으로는 『살다』, 『당신에게』, 『사랑에 관하여』가 있으며, 1982년 『일상의 지도』로 제34회 요미우리 문학상을 수상하기도 했다. 애니메이션 『우주소년 아톰』의 주제가, 『하울의 움직이는 성』의 엔딩곡을 작사하기도 했다. 그리고 시인, 작사가로 뿐만 아니라 그림책 작가와 번역가로도 유명하다. 고희를 훌쩍 넘긴 나이에도 동화, 그림책, 산문집, 대담집, 소설집, 번역서 등 꾸준히 활동 중이다. 어린이책에도 관심이 많아 『우산을 쓰지 않는 시란 씨』, 『구덩이』, 『살아 있다는 건』, 『우리는 친구』 등의 작품을 썼다.